基于激光视觉的焊缝跟踪及纠偏系统
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 1 绪论 | 第13-22页 |
| ·选题背景与意义 | 第13-14页 |
| ·焊接机器人发展概况 | 第14-17页 |
| ·焊接过程中的传感技术概况 | 第17-19页 |
| ·电弧式传感器 | 第17-18页 |
| ·视觉传感技术 | 第18-19页 |
| ·国内外激光视觉焊接技术发展状况及应用 | 第19-20页 |
| ·本文研究内容 | 第20-22页 |
| 2 焊缝跟踪及纠偏系统总体设计及硬件组成 | 第22-33页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·系统总体设计 | 第22-24页 |
| ·设计方案 | 第22-23页 |
| ·设计指标及要求 | 第23-24页 |
| ·系统硬件组成及选型 | 第24-32页 |
| ·示教型焊接机器人原型机 | 第24-25页 |
| ·工业相机 | 第25-27页 |
| ·光学镜头 | 第27-28页 |
| ·激光传感器与窄带滤光片 | 第28-30页 |
| ·视觉系统保护装置 | 第30-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 3 焊缝跟踪及纠偏系统软件设计及图像预处理 | 第33-43页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·图像处理基本概念 | 第33-35页 |
| ·系统软件设计 | 第35-37页 |
| ·图像处理软件 | 第35-36页 |
| ·设计方案 | 第36-37页 |
| ·图像预处理 | 第37-42页 |
| ·图像平滑处理方法 | 第37-40页 |
| ·图像增强处理方法 | 第40-41页 |
| ·图像二值化处理方法 | 第41-42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 4 图像后处理与焊缝特征点提取 | 第43-52页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·图像后处理 | 第43-47页 |
| ·焊缝图像感兴趣区域提取 | 第43-44页 |
| ·焊缝图像提取中心线方法 | 第44-47页 |
| ·焊缝图像特征点提取 | 第47-49页 |
| ·斜率法提取焊缝特征点 | 第47-48页 |
| ·对接型和搭接型焊缝图像特征点提取结果及分析 | 第48-49页 |
| ·图像误差数值分析 | 第49-51页 |
| ·小结 | 第51-52页 |
| 5 实验标定与焊接机器人通信 | 第52-65页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·坐标系转换与实验标定 | 第52-62页 |
| ·坐标系转换关系 | 第52-55页 |
| ·相机标定原理 | 第55-59页 |
| ·相机标定实验与结果 | 第59-62页 |
| ·焊接机器人通信 | 第62-64页 |
| ·小结 | 第64-65页 |
| 6 总结和展望 | 第65-67页 |
| ·总结 | 第65页 |
| ·展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 作者简介 | 第70页 |
