| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-13页 |
| 1 绪论 | 第13-17页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·国内外发展历史及现状 | 第13-15页 |
| ·国外发展历史及现状 | 第13-14页 |
| ·国内发展历史及现状 | 第14-15页 |
| ·本文研究内容及结构安排 | 第15-17页 |
| 2 AGV自动导引车概述 | 第17-25页 |
| ·AGV系统组成 | 第17-18页 |
| ·AGV关键技术 | 第18-20页 |
| ·导航定位技术 | 第18-20页 |
| ·路径规划技术 | 第20页 |
| ·AGV的分类 | 第20页 |
| ·四轮差速转向式AGV运动学模型分析及其控制系统概述 | 第20-24页 |
| ·四轮差速转向式AGV的驱动和转向方式 | 第21页 |
| ·四轮差速转向式AGV运动学模型分析 | 第21-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 AGV控制系统整体设计概述 | 第25-37页 |
| ·AGV控制系统整体设计 | 第25-26页 |
| ·AGV车载主控制器选择 | 第26页 |
| ·AGV通信系统设计 | 第26-30页 |
| ·AGV各车载控制器之间通信 | 第26-27页 |
| ·AGV上位机系统与车载主控制器之间通信 | 第27-29页 |
| ·通信模块的配置 | 第29-30页 |
| ·AGV上位机系统设计 | 第30-35页 |
| ·上位机系统整体界面设计 | 第31-32页 |
| ·上位机系统与AGV车载主控制器通信 | 第32-33页 |
| ·电子地图显示系统 | 第33-34页 |
| ·数据库系统 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 4 全局定位方法 | 第37-45页 |
| ·常见的几种定位算法 | 第37-39页 |
| ·激光全局定位系统工作原理 | 第39-40页 |
| ·路标匹配算法原理 | 第40-41页 |
| ·用于激光全局定位的三角定位算法 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 5 基于栅格的环境地图建模方法概述 | 第45-53页 |
| ·栅格法概述 | 第45-46页 |
| ·栅格法的表示方法介绍 | 第46-47页 |
| ·室内环境栅格法建模 | 第47-50页 |
| ·未知环境的栅格地图建立 | 第47-48页 |
| ·两种全局搜索算法(DFS和BFS)的比较 | 第48-50页 |
| ·基于深度优先遍历的栅格地图建立 | 第50页 |
| ·本章小结 | 第50-53页 |
| 6 静态已知环境中基于遗传算法的全局路径规划 | 第53-61页 |
| ·遗传算法概述 | 第53-54页 |
| ·用于路径规划的遗传算法几个关键问题 | 第54-57页 |
| ·仿真结果 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 7 动态环境中基于模糊神经网络的AGV路径规划 | 第61-71页 |
| ·AGV运行的动态环境建模 | 第61-63页 |
| ·避障路径规划 | 第63页 |
| ·模糊神经网络控制器的设计 | 第63-68页 |
| ·输入量的模糊化 | 第63-66页 |
| ·模糊神经网络控制器设计 | 第66-68页 |
| ·仿真结果 | 第68页 |
| ·本章小结 | 第68-71页 |
| 总结与展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
| 作者简介及读研期间主要科研成果 | 第79页 |