仿生机器人足端与地面相互作用机制及实验研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| ·研究背景及目的 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-20页 |
| ·仿生足式机器人研究概况 | 第11-15页 |
| ·仿生机器人的足端研究现状 | 第15-19页 |
| ·足式机器人的地面环境类型 | 第19-20页 |
| ·论文研究内容与组织结构 | 第20-22页 |
| 第二章 仿生机器人足端与地面作用机制研究 | 第22-36页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·地面力学研究 | 第22-26页 |
| ·硬质地面 | 第22-25页 |
| ·松软地面 | 第25-26页 |
| ·仿生机器人足端与地面作用模型推导 | 第26-34页 |
| ·平底形足端与地面作用模型 | 第27-28页 |
| ·圆柱形足端与地面作用模型 | 第28-32页 |
| ·球形足端与地面作用模型 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第三章 仿生机器人腿机构地面力学测试系统研究 | 第36-54页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·足-地作用机理实验平台设计 | 第36-38页 |
| ·足式机器人的仿生机械腿设计 | 第38-44页 |
| ·机械腿的仿生学研究 | 第38-39页 |
| ·仿生机械腿的机械系统 | 第39-43页 |
| ·仿生机械腿的控制系统 | 第43-44页 |
| ·仿生机器人单腿的运行学建模分析 | 第44-49页 |
| ·仿生机器人单腿的正运动学建模分析 | 第45-47页 |
| ·仿生机器人单腿模型的雅可比矩阵 | 第47-48页 |
| ·仿生机器人单腿模型的逆运动学分析 | 第48-49页 |
| ·仿生机器人单腿的动力学建模分析 | 第49-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 仿生机器人足端与地面作用实验研究 | 第54-70页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·仿生机器人足端轨迹规划与虚拟样机建模 | 第54-58页 |
| ·足端轨迹规划 | 第54-56页 |
| ·虚拟样机建模分析 | 第56-58页 |
| ·仿生机器人足端与地面接触实验 | 第58-68页 |
| ·机械腿空蹬腿实验 | 第58-60页 |
| ·半球形足端与泥地接触实验 | 第60-62页 |
| ·仿生马蹄与泥地接触实验 | 第62-67页 |
| ·仿生马蹄与松软地面实验 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 第五章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·全文总结 | 第70页 |
| ·研究展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
