| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-21页 |
| ·论文的研究背景和意义 | 第11-12页 |
| ·舰载无人直升机研究现状 | 第12-14页 |
| ·舰载无人直升机关键技术 | 第14-18页 |
| ·无人直升机飞行控制技术 | 第14-15页 |
| ·甲板运动预估技术 | 第15-16页 |
| ·着舰导引技术 | 第16-17页 |
| ·舰尾流 | 第17-18页 |
| ·论文结构安排和主要创新点 | 第18-21页 |
| ·论文结构安排 | 第18-19页 |
| ·论文主要创新点 | 第19-21页 |
| 2 无人直升机着舰策略及数学模型研究 | 第21-37页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·无人直升机自主着舰策略研究 | 第21-27页 |
| ·着舰方法研究 | 第21-22页 |
| ·无人直升机自主着舰策略设计 | 第22-27页 |
| ·基于动量法的无人直升机数学建模 | 第27-35页 |
| ·几何模型 | 第27-28页 |
| ·坐标系定义 | 第28-29页 |
| ·基本假设 | 第29-30页 |
| ·动量理论数学建模 | 第30-33页 |
| ·无人直升机对象特性分析 | 第33-35页 |
| ·舰船甲板运动数学模型 | 第35页 |
| ·大气紊流数学模型 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 3 MOP-EMF-H_∞回路成形算法及其在姿态控制中的应用 | 第37-57页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·基于逆模型的显模型跟踪控制研究 | 第37-40页 |
| ·基于逆模型的显模型跟踪控制 | 第37-38页 |
| ·基于零极点对消-Pade逼近法的逆模型求解 | 第38-40页 |
| ·H_∞回路成形控制 | 第40-44页 |
| ·标准H_∞控制 | 第40-42页 |
| ·H_∞回路成形控制 | 第42-44页 |
| ·多目标遗传算法及其优化 | 第44-48页 |
| ·多目标遗传算法 | 第44-45页 |
| ·基于改进模拟退火小生境的多目标遗传算法 | 第45-47页 |
| ·适应度函数设计 | 第47-48页 |
| ·无人直升机显模型H_∞回路成形控制系统设计 | 第48-51页 |
| ·显模型设计 | 第48-49页 |
| ·逆模型设计 | 第49-50页 |
| ·H_∞回路成形控制器设计 | 第50-51页 |
| ·仿真验证与分析 | 第51-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 4 基于Vague-ADRC的返航进场轨迹跟踪控制律设计 | 第57-81页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·ADRC基本理论 | 第57-61页 |
| ·ADRC基本结构 | 第57-58页 |
| ·扩张状态观测器 | 第58-59页 |
| ·ESO收敛性分析 | 第59-60页 |
| ·基于Fal函数的ESO设计 | 第60-61页 |
| ·基于Vague集相似度量的自抗扰控制算法研究 | 第61-65页 |
| ·Vague集的概念和性质 | 第61-62页 |
| ·Vague集相似度量及其改进 | 第62-64页 |
| ·基于Vague集相似度量推理的ADRC设计 | 第64-65页 |
| ·基于改进自抗扰的轨迹跟踪控制系统设计 | 第65-68页 |
| ·控制结构设计 | 第65-66页 |
| ·改进非线性组合设计 | 第66-67页 |
| ·扩张观测器设计 | 第67-68页 |
| ·基于高度分段策略的基准轨迹设计 | 第68-73页 |
| ·仿真验证与分析 | 第73-79页 |
| ·本章小结 | 第79-81页 |
| 5 基于甲板运动预估的快速着舰控制律设计 | 第81-99页 |
| ·引言 | 第81页 |
| ·“静息期”设计 | 第81-83页 |
| ·基于限定记忆法的LSM-AIC-AR(n)实时预估算法 | 第83-87页 |
| ·基于LSM-AIC的AR模型预估 | 第83-84页 |
| ·基于限定记忆法的AR(n)实时预估 | 第84-87页 |
| ·基于相位超前和补偿网络的DMC设计 | 第87-88页 |
| ·基于动态解耦的控制律设计 | 第88-93页 |
| ·仿真验证与分析 | 第93-98页 |
| ·甲板运动预估仿真验证与分析 | 第93-95页 |
| ·甲板运动补偿仿真验证与分析 | 第95-96页 |
| ·快速着舰控制律仿真验证与分析 | 第96-98页 |
| ·本章小结 | 第98-99页 |
| 6 无人直升机自主着舰半物理仿真 | 第99-121页 |
| ·引言 | 第99页 |
| ·半物理仿真环境介绍 | 第99-100页 |
| ·半物理仿真验证与分析 | 第100-120页 |
| ·本章小结 | 第120-121页 |
| 7 总结与展望 | 第121-123页 |
| ·研究工作总结 | 第121-122页 |
| ·研究工作展望 | 第122-123页 |
| 参考文献 | 第123-141页 |
| 攻读博士学位期间发表论文及参加科研情况 | 第141-143页 |
| 致谢 | 第143-144页 |
