| 摘要 | 第1-8页 |
| abstract | 第8-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| ·并联机床的研究现状 | 第12-16页 |
| ·国外并联机床研究现状 | 第12-15页 |
| ·国内并联机床研究现状 | 第15-16页 |
| ·混联机床的研究现状 | 第16-17页 |
| ·课题研究的目的、意义 | 第17-19页 |
| ·主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 机构构型综合与运动学分析 | 第21-41页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·基于方位特征集的机构综合分析 | 第21-26页 |
| ·机构拓扑结构的基本要素 | 第21-22页 |
| ·机构拓扑结构表示 | 第22-23页 |
| ·机构的方位特征集 | 第23-24页 |
| ·混联机构构型选择 | 第24-26页 |
| ·Omni-Wrist机构位置分析 | 第26-34页 |
| ·自由度分析 | 第26-27页 |
| ·位置正解分析 | 第27-32页 |
| ·位置逆解分析 | 第32-34页 |
| ·机构速度分析 | 第34-37页 |
| ·基于Maple软件的机构数学建模 | 第37-40页 |
| ·Maple软件介绍 | 第37页 |
| ·导入机构的数值方程式 | 第37-39页 |
| ·基于Maple软件的机构的位置分析 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 Omni-Wrist机构设计与仿真分析 | 第41-65页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·机构方案设计 | 第41-47页 |
| ·动、静平台设计 | 第42页 |
| ·RSR支链设计 | 第42-43页 |
| ·SS支链设计 | 第43-44页 |
| ·传动部件选型 | 第44-47页 |
| ·虚拟样机搭建 | 第47-53页 |
| ·虚拟样机技术与ADAMS应用 | 第47-49页 |
| ·CAD模型数据的导入 | 第49-50页 |
| ·ADAMS参数化建模 | 第50-52页 |
| ·添加约束及模型检查 | 第52-53页 |
| ·机构运动仿真与分析 | 第53-62页 |
| ·逆向运动学仿真 | 第54-57页 |
| ·正向运动学仿真 | 第57-59页 |
| ·运动轨迹仿真 | 第59-62页 |
| ·机构动力学仿真 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第四章 控制系统方案与硬件设计 | 第65-76页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·控制系统的总方案 | 第65-66页 |
| ·控制系统组成 | 第65-66页 |
| ·控制系统的设计要求 | 第66页 |
| ·控制系统硬件设计方案 | 第66-74页 |
| ·控制原理图设计 | 第66-67页 |
| ·控制系统电源设计 | 第67页 |
| ·控制回路设计 | 第67-68页 |
| ·PLC外部电路设计 | 第68-69页 |
| ·交流伺服驱动系统设计 | 第69-72页 |
| ·角度编码器选型与配线设计 | 第72-74页 |
| ·导线的选择与校核 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第五章 控制系统软件设计 | 第76-86页 |
| ·引言 | 第76页 |
| ·运动控制器编程 | 第76-78页 |
| ·控制系统控制器 | 第76-77页 |
| ·控制器的选择 | 第77页 |
| ·控制器编程 | 第77-78页 |
| ·OPC通讯设计 | 第78-81页 |
| ·OPC简介 | 第78-79页 |
| ·通讯方案与实现 | 第79-81页 |
| ·上位软件设计与编程 | 第81-85页 |
| ·上位编程环境的选择 | 第81-82页 |
| ·界面设计 | 第82-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 第六章 总结与展望 | 第86-88页 |
| ·总结 | 第86-87页 |
| ·展望 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-91页 |
| 附录 | 第91-99页 |
| 附录1：PLC运动控制部分程序 | 第91-99页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 及取得的相关科研成果 | 第99-100页 |
| 1. 发表的学术论文 | 第99页 |
| 2. 取得的相关科研成果 | 第99-100页 |
| 致谢 | 第100-101页 |