可重构机器人动力学自动建模及轨迹规划研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-15页 |
| ·模块结构研究 | 第10-12页 |
| ·构型拓扑表达 | 第12-13页 |
| ·运动学研究 | 第13页 |
| ·动力学学研究 | 第13-14页 |
| ·轨迹规划 | 第14-15页 |
| ·本文研究内容及章节安排 | 第15-16页 |
| 第二章 M~2sBOT可重构机器人单元模块设计 | 第16-21页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·单元模块结构设计 | 第16-18页 |
| ·单元模块外形设计 | 第16-17页 |
| ·连接机构设计 | 第17-18页 |
| ·单元模块运动仿真 | 第18-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 M~2sBOT系统拓扑描述 | 第21-29页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·两个模块间的拓扑描述 | 第21-22页 |
| ·连接体关系 | 第21-22页 |
| ·连接方位关系 | 第22页 |
| ·M~2sBOT系统拓扑构型的矩阵描述 | 第22-24页 |
| ·M~2sBOT系统构型枚举 | 第24-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 可重构模块化机器人的运动学研究 | 第29-40页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·M~2sBOT系统正运动学方程的自动生成 | 第29-34页 |
| ·单元模块坐标系定义 | 第29-31页 |
| ·两个模块的运动学分析 | 第31-32页 |
| ·多支链系统正运动学方程的自动生成. | 第32-34页 |
| ·逆运动学求解 | 第34-39页 |
| ·逆运动学目标函数 | 第34-35页 |
| ·改进的遗传算法 | 第35-36页 |
| ·仿真实验 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第五章 动力学方程的自动生成 | 第40-52页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·数学背景 | 第40-42页 |
| ·连杆体动力学方程 | 第42-45页 |
| ·牛顿-欧拉迭代算法 | 第45-46页 |
| ·牛顿-欧拉方程的闭环形式 | 第46-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第六章 M~2sBOT机器人的轨迹规划 | 第52-65页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·关节空间轨迹规划 | 第52-57页 |
| ·笛卡尔空间轨迹规划 | 第57-63页 |
| ·直线轨迹规划 | 第57-58页 |
| ·圆弧轨迹规划 | 第58-59页 |
| ·仿真实验 | 第59-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第七章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·全文总结 | 第65-66页 |
| ·不足与展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
