| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| ·课题研究的背景 | 第10-11页 |
| ·线控制动系统的概述 | 第11-15页 |
| ·EHB 系统的基本结构和工作原理 | 第11-13页 |
| ·EMB 系统的基本结构和工作原理 | 第13-15页 |
| ·EMB 系统的优势 | 第15页 |
| ·EMB 系统的发展 | 第15-19页 |
| ·EMB 系统的起源 | 第15-16页 |
| ·国内外研究现状 | 第16-19页 |
| ·课题研究的意义 | 第19页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 基于 CAN 总线的 EMB 系统总体设计方案 | 第21-28页 |
| ·CAN（控制器局域网）总线概述 | 第21-25页 |
| ·CAN 总线简介 | 第21页 |
| ·CAN 总线在汽车上的应用 | 第21-22页 |
| ·CAN 总线的基本概念和特点 | 第22-23页 |
| ·CAN 总线的分层结构和组成 | 第23-24页 |
| ·CAN 总线和 RS485 的比较 | 第24-25页 |
| ·制动系统的技术要求 | 第25页 |
| ·EMB 系统的总体结构方案 | 第25-26页 |
| ·制动系统的组成 | 第26-27页 |
| ·制动意图发生单元 | 第27页 |
| ·中央控制单元 | 第27页 |
| ·执行控制单元 | 第27页 |
| ·制动执行器 | 第27页 |
| ·EMB 系统的工作原理 | 第27-28页 |
| 第三章 EMB 系统电子踏板器和制动执行器的设计 | 第28-55页 |
| ·电子踏板器的组成 | 第28-29页 |
| ·电子踏板器的设计 | 第29-31页 |
| ·踏板感觉模拟器 | 第29-30页 |
| ·踏板单元传感器 | 第30-31页 |
| ·制动执行器的技术要求和结构分析 | 第31-32页 |
| ·制动执行器的设计要求 | 第31页 |
| ·制动执行器的结构分析 | 第31-32页 |
| ·制动执行器部件的选型 | 第32-37页 |
| ·驱动电机 | 第32-33页 |
| ·减速增矩装置 | 第33-35页 |
| ·运动转换装置 | 第35-37页 |
| ·制动执行器传动方案的选择 | 第37-39页 |
| ·传动方案一 | 第37-38页 |
| ·传动方案二 | 第38页 |
| ·传动方案三 | 第38-39页 |
| ·传动方案对比 | 第39页 |
| ·制动执行器的参数设计 | 第39-55页 |
| ·制动执行器的制动目标 | 第40-42页 |
| ·运动转换装置 | 第42-46页 |
| ·减速增矩装置 | 第46-54页 |
| ·驱动电机 | 第54-55页 |
| 第四章 EMB 系统的硬件电路设计与实现 | 第55-80页 |
| ·硬件电路芯片选型 | 第55-61页 |
| ·主节点处理器 | 第55-57页 |
| ·从节点处理器 | 第57-58页 |
| ·角位移检测传感器 | 第58-59页 |
| ·电机驱动芯片 | 第59-61页 |
| ·处理控制电路 | 第61-72页 |
| ·ARM 处理器最小系统 | 第61-64页 |
| ·ARM 处理器外围电路 | 第64-66页 |
| ·角位移信号采集电路 | 第66-67页 |
| ·角位移信号处理电路 | 第67-69页 |
| ·电机驱动电路 | 第69-72页 |
| ·CAN 总线接口电路设计 | 第72-79页 |
| ·CAN 总线控制器 | 第72-75页 |
| ·CAN 总线收发器 | 第75-76页 |
| ·CAN 总线接口电路 | 第76-79页 |
| ·电路抗干扰措施 | 第79-80页 |
| 第五章 EMB 系统的软件开发设计 | 第80-107页 |
| ·软件设计准备 | 第80-82页 |
| ·软件开发环境及调试设备 | 第80-81页 |
| ·系统初始化 | 第81-82页 |
| ·EMB 系统主节点软件设计 | 第82-96页 |
| ·主程序 | 第82-83页 |
| ·角位移检测算法 | 第83页 |
| ·ADC 转换模块程序 | 第83-85页 |
| ·串口通信程序 | 第85-86页 |
| ·主节点 CAN 总线通信 | 第86-96页 |
| ·EMB 系统从节点软件设计 | 第96-107页 |
| ·主程序 | 第96-97页 |
| ·电机 PWM 控制 | 第97-102页 |
| ·从节点 CAN 总线通信 | 第102-107页 |
| 第六章 实验与调试 | 第107-111页 |
| ·系统部件实物图 | 第107-109页 |
| ·角位移信号采集模块 | 第107页 |
| ·电源转换模块 | 第107-108页 |
| ·主节点最小系统与外围电路 | 第108页 |
| ·从节点最小系统与外围电路 | 第108-109页 |
| ·独立式 CAN 总线通信模块 | 第109页 |
| ·系统搭接和模拟控制实物图 | 第109-110页 |
| ·系统的通信状态 | 第110-111页 |
| 第七章 总结与展望 | 第111-114页 |
| ·总结 | 第111-112页 |
| ·展望 | 第112-114页 |
| 致谢 | 第114-115页 |
| 参考文献 | 第115-120页 |
| 攻读学位期间公开发表的论文 | 第120页 |