| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·康复机器人的国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·康复机器人的结构 | 第11-12页 |
| ·康复机器人的控制策略 | 第12-14页 |
| ·本文主要研究内容与组织结构 | 第14-16页 |
| 第2章 并联机器人的正向运动学研究 | 第16-25页 |
| ·并联机器人的正向运动学 | 第16-18页 |
| ·并联机器人正向运动学原理 | 第16-17页 |
| ·正向运动学存在的问题 | 第17-18页 |
| ·自适应神经模糊系统 | 第18-20页 |
| ·T-S 型模糊推理 | 第18-19页 |
| ·神经模糊系统 | 第19-20页 |
| ·仿真实验与结果 | 第20-24页 |
| ·训练数据的获取 | 第20-21页 |
| ·生成模糊推理系统 | 第21-22页 |
| ·训练模糊系统 | 第22-23页 |
| ·仿真比较 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 系统辨识与动力学建模研究 | 第25-37页 |
| ·系统辨识原理和步骤 | 第26-29页 |
| ·系统辨识的原理 | 第26-28页 |
| ·系统辨识的步骤 | 第28-29页 |
| ·系统辨识工具箱 | 第29-30页 |
| ·伺服电机的系统辨识 | 第30-34页 |
| ·伺服电机传动系统 | 第30-31页 |
| ·伺服电机的系统辨识 | 第31-34页 |
| （1） 实验数据 | 第31页 |
| （2） 模型结构的选取与辨识 | 第31-34页 |
| ·并联平台的动力学建模 | 第34-36页 |
| ·CAD 模型准备 | 第34-35页 |
| ·SimMechanics 与 CAD 模型的联结 | 第35页 |
| ·模型的导出与导入 | 第35页 |
| ·实验结果 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 模型预测控制策略研究 | 第37-50页 |
| ·模型预测控制的基本原理 | 第37-44页 |
| ·预测模型 | 第38-40页 |
| ·滚动优化 | 第40-43页 |
| ·反馈校正 | 第43-44页 |
| ·模型预测控制箱 | 第44-45页 |
| ·模型预测控制的仿真实验与分析 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第5章 并联机器人的力位混合控制策略 | 第50-61页 |
| ·力控制策略 | 第50-52页 |
| ·阻抗控制策略 | 第50-52页 |
| ·力/位混合控制策略 | 第52页 |
| ·康复控制策略 | 第52-54页 |
| ·对抗康复训练 | 第53页 |
| ·主动康复训练 | 第53页 |
| ·复合康复训练 | 第53-54页 |
| ·并联机器人的力控制系统 | 第54-56页 |
| ·并联机器人控制系统的结构 | 第54-55页 |
| ·力控制系统的过程 | 第55-56页 |
| ·并联机器人的力控制实验 | 第56-60页 |
| ·主动康复训练 | 第56-58页 |
| ·复合康复训练 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 总结与展望 | 第61-63页 |
| ·全文工作总结 | 第61-62页 |
| ·下一步工作展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第68页 |