| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·概述 | 第8-9页 |
| ·运动控制器的发展状况 | 第9页 |
| ·课题的研究背景和主要任务内容 | 第9-10页 |
| ·课题的研究意义 | 第10-11页 |
| ·论文的总体安排 | 第11-12页 |
| 2 多轴运动控制系统组成及 PDMC-9542 运动控制卡介绍 | 第12-20页 |
| ·多轴运动控制系统组成 | 第12-13页 |
| ·PDMC-9542 四轴运动控制卡的介绍 | 第13-19页 |
| ·PDMC 控制卡的主要功能特点 | 第13-14页 |
| ·PDMC 控制卡的命令基础 | 第14-15页 |
| ·PDMC 的算子和函数 | 第15-17页 |
| ·运动程序编程和运动轨迹 | 第17-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 3 控制系统建立及硬件接口连接 | 第20-32页 |
| ·控制系统总体结构 | 第20-27页 |
| ·选择控制器 | 第20-23页 |
| ·互联模块的选择 | 第23-26页 |
| ·选择电机种类和编码器 | 第26-27页 |
| ·硬件接口说明与连接 | 第27-30页 |
| ·输入接口 | 第27-30页 |
| ·输出信号 | 第30页 |
| ·整体连接 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 4 控制系统的运动控制算法 | 第32-48页 |
| ·插补算法 | 第32-40页 |
| ·逐点比较法 | 第32-35页 |
| ·数字积分法 | 第35-37页 |
| ·比较积分法 | 第37-40页 |
| ·速度控制 | 第40-44页 |
| ·梯形加减速 | 第40-41页 |
| ·S 形加减速 | 第41-44页 |
| ·PID 控制 | 第44-47页 |
| ·PID 控制参数调节原理 | 第44-46页 |
| ·Ziegler-Nichols 调整法 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 5 控制系统软件界面设计 | 第48-60页 |
| ·软件开发环境简介 | 第48页 |
| ·系统软件结构 | 第48-50页 |
| ·控制卡与主机连接 | 第50-51页 |
| ·控制卡的设置 | 第51-52页 |
| ·PID 控制参数的调节 | 第52-54页 |
| ·参数手动调节 | 第52-53页 |
| ·参数自动调节 | 第53-54页 |
| ·系统性能诊断 | 第54-55页 |
| ·动态测试 | 第54-55页 |
| ·其他测试 | 第55页 |
| ·系统性能测试 | 第55-57页 |
| ·开环频率响应测试 | 第56-57页 |
| ·闭环频率响应测试 | 第57页 |
| ·示波器功能 | 第57-59页 |
| ·单通道示波器 | 第58页 |
| ·三通道示波器 | 第58-59页 |
| ·四通道示波器 | 第59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 6 结论与展望 | 第60-62页 |
| ·结论 | 第60页 |
| ·展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68页 |