| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·移动机械手的国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·控制器设计 | 第10-11页 |
| ·规划问题 | 第11-12页 |
| ·跟踪问题 | 第12页 |
| ·远程问题 | 第12页 |
| ·本文主要研究内容及创新点 | 第12-15页 |
| 第二章 移动机械手硬件组成 | 第15-22页 |
| ·履带式移动平台结构介绍 | 第15-16页 |
| ·机械手结构介绍 | 第16-18页 |
| ·移动机械手控制系统组成及原理 | 第18-21页 |
| ·移动机械手控制系统的组成 | 第18-21页 |
| ·传感器信息处理模块 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 移动机械手统一运动学建模及控制 | 第22-35页 |
| ·移动机械手整体运动学建模 | 第22-29页 |
| ·移动平台的运动学建模 | 第22-23页 |
| ·机械手的正运动学建模 | 第23-26页 |
| ·移动机械手统一运动学建模 | 第26-29页 |
| ·移动机械手整体运动学控制 | 第29-34页 |
| ·机器人控制方法简介 | 第29页 |
| ·移动机械手整体运动学控制 | 第29-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 移动机械手统一动力学建模及控制 | 第35-59页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·移动机械手统一动力学建模 | 第35-48页 |
| ·建模方法的比较和选择 | 第35页 |
| ·拉格朗日动力学数学模型 | 第35-38页 |
| ·移动机械手统一动力学模型的实现 | 第38-48页 |
| ·移动机械手整体动力学 PD 控制 | 第48-52页 |
| ·移动机械手整体动力学滑模变结构控制 | 第52-58页 |
| ·移动机械手滑模变结构控制结构图 | 第52-54页 |
| ·参数计算过程 | 第54页 |
| ·仿真实例 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 移动机械手网络平台的搭建 | 第59-73页 |
| ·移动机械手网络控制平台系统分析 | 第59-61页 |
| ·移动机械手远程网络控制系统的模式选择 | 第59页 |
| ·移动机械手网络控制系统的开发语言选择 | 第59-60页 |
| ·移动机械手网络控制系统的数据库选择 | 第60页 |
| ·移动机械手网络控制系统组成 | 第60-61页 |
| ·移动机械手网络控制平台搭建的相关软件及协议 | 第61-63页 |
| ·HTTP 协议 | 第61页 |
| ·Web service | 第61-62页 |
| ·IIS 组件 | 第62-63页 |
| ·创建数据库 | 第63-66页 |
| ·表结构设计 | 第63-64页 |
| ·实体关系 | 第64-65页 |
| ·用户的分层结构 | 第65页 |
| ·数据安全 | 第65-66页 |
| ·WEB 应用程序设计 | 第66-71页 |
| ·系统组成框图 | 第66-67页 |
| ·网站的登陆及安全问题 | 第67页 |
| ·网站页面设计 | 第67-71页 |
| ·网络控制平台的配置与登陆控制实例 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 移动机械手的T-S模糊广义系统控制 | 第73-92页 |
| ·广义系统简介 | 第73-74页 |
| ·广义系统时滞研究 | 第74-78页 |
| ·广义系统时滞独立的稳定性条件 | 第74-75页 |
| ·时滞依赖的稳定性条件 | 第75-78页 |
| ·模糊控制简介 | 第78-79页 |
| ·模糊理论的发展 | 第78页 |
| ·模糊控制的特点 | 第78页 |
| ·模糊系统分类 | 第78-79页 |
| ·T-S 模糊控制系统 | 第79-80页 |
| ·T-S 模糊广义系统 | 第80-83页 |
| ·T-S 模糊广义系统模型 | 第80-82页 |
| ·T-S 模糊微分代数系统状态反馈控制器设计 | 第82-83页 |
| ·移动机械手的 T-S 模糊广义系统建模及控制 | 第83-90页 |
| ·移动机械手的广义系统建模 | 第83-84页 |
| ·移动机械手的 T-S 模糊广义系统建模 | 第84-90页 |
| ·移动机械手网络控制系统的时滞研究 | 第90-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 第七章 移动机械手控制实验 | 第92-108页 |
| ·移动机械手网络控制实验一：自主导航及避障实验 | 第92-93页 |
| ·移动机械手网络控制实验二：搬运物体实验 | 第93-94页 |
| ·VC 调用 MATLAB 仿真数据的实物验证实验 | 第94-103页 |
| ·基于 MATLAB 串行通信的运动学控制实验 | 第103-107页 |
| ·Matlab 与硬件接口串行通信 | 第103-105页 |
| ·移动机械手与 Matlab 串行通信实验 | 第105-107页 |
| ·本章小结 | 第107-108页 |
| 第八章 结论和展望 | 第108-110页 |
| 参考文献 | 第110-117页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第117-118页 |
| 附录 | 第118-139页 |
| 致谢 | 第139页 |