| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-31页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第9-12页 |
| ·缝合打结的研究 | 第12-28页 |
| ·医疗界关于缝合打结的研究 | 第13-17页 |
| ·缝合打结模型和仿真研究 | 第17-19页 |
| ·缝合打结的其他学术研究 | 第19页 |
| ·医疗机器人辅助缝合打结的研究 | 第19-28页 |
| ·各种医疗机器人及其辅助的缝合打结 | 第20-21页 |
| ·微创外科手术机器人及其辅助的缝合打结操作 | 第21-26页 |
| ·“妙手”系列医疗外科手术机器人辅助的缝合打结 | 第26-28页 |
| ·机器人辅助缝合打结研究中面临的问题 | 第28页 |
| ·本文主要研究内容 | 第28-31页 |
| 第二章 机器人辅助微创外科缝合打结动作分析 | 第31-49页 |
| ·引言 | 第31-32页 |
| ·微创手术的物理约束 | 第32-33页 |
| ·医疗缝合打结操作动作分析 | 第33-46页 |
| ·缝合打结的操作过程 | 第33-34页 |
| ·缝合打结操作的动作分解 | 第34-37页 |
| ·缝合打结操作的基本动作分析 | 第37-44页 |
| ·缝合打结操作动作的力分析 | 第40-41页 |
| ·缝合打结操作的时间分析 | 第41-42页 |
| ·缝合打结操作动作所需空间分析 | 第42-44页 |
| ·机器人辅助缝合打结操作的其他约束分析 | 第44-46页 |
| ·机器人辅助缝合打结操作的手术工具 | 第46-48页 |
| ·缝合打结操作对手术工具的要求 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第三章 手术纽结拓扑研究和表达 | 第49-65页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·手术纽结及其在外科上的表示 | 第49-53页 |
| ·手术纽结概述 | 第50-52页 |
| ·医疗外科上纽结的符号表示 | 第52-53页 |
| ·手术纽结模型 | 第53-57页 |
| ·手术纽结方向的定义 | 第53-54页 |
| ·纽结的规则图表 | 第54-55页 |
| ·手术纽结模型 | 第55-57页 |
| ·手术纽结编码 | 第57-61页 |
| ·结扣元素编码 | 第57-61页 |
| ·手术纽结的符号表示和纽结编码间的相互转化 | 第61-63页 |
| ·Reidemeister移动 | 第61-62页 |
| ·平结和滑结 | 第62-63页 |
| ·纽结编码矩阵相关讨论 | 第63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第四章 受限空间下手术机器人缝合路径规划和打结算法研究 | 第65-83页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·受限空间下缝合操作的路径规划 | 第65-68页 |
| ·受限空间下打结方法研究 | 第68-74页 |
| ·缝合线的曲带模型 | 第68-71页 |
| ·缝合线扭转数 | 第68页 |
| ·曲线连接数 | 第68-69页 |
| ·缝合线的曲带模型 | 第69-71页 |
| ·常规打结方法 | 第71-72页 |
| ·弯曲扭转打结方法（BTKT） | 第72-74页 |
| ·弯曲扭转打结算法 | 第74-81页 |
| ·受限空间下初步结的形成 | 第75-76页 |
| ·受限空间下纽结的张紧方法 | 第76-77页 |
| ·弯曲扭转打结算法 | 第77-79页 |
| ·弯曲扭转打结算法的控制描述 | 第79-81页 |
| ·本章小结 | 第81-83页 |
| 第五章 “妙手”系列机器人辅助缝合打结的仿真和实验研究 | 第83-101页 |
| ·引言 | 第83页 |
| ·弯曲扭转打结方法（BTKT）的仿真和实验研究 | 第83-95页 |
| ·仿真和实验设计 | 第84-85页 |
| ·弯曲扭转打结方法仿真 | 第85-90页 |
| ·“妙手II”系统和弯曲扭转打结方法实验研究 | 第90-91页 |
| ·弯曲扭转打结方法的影响因素分析 | 第91-95页 |
| ·弯曲扭转打结方法的评价参数 | 第91-92页 |
| ·缝合线长度对打结的影响 | 第92页 |
| ·缝合线两端夹持点距离对打结的影响 | 第92-94页 |
| ·缝合线两端夹持角度对打结的影响 | 第94-95页 |
| ·受限空间下“妙手III”系统辅助缝合操作的仿真和实验研究 | 第95-98页 |
| ·“妙手III”系统和弯曲扭转打结算法实验研究 | 第98-99页 |
| ·本章小结 | 第99-101页 |
| 第六章 全文总结 | 第101-105页 |
| ·结论 | 第101-104页 |
| ·工作展望 | 第104-105页 |
| 参考文献 | 第105-115页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第115-117页 |
| 发表的论文 | 第115-116页 |
| 参与完成的科研项目 | 第116-117页 |
| 致谢 | 第117页 |
