| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·课题背景和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·论文主要研究内容 | 第11-13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 第2章 CAN 报文响应时间分析 | 第14-23页 |
| ·释放抖动时间 | 第15页 |
| ·最糟糕阻塞时间 | 第15页 |
| ·最糟糕传输延迟 | 第15-18页 |
| ·所有优先级高于 i 的消息造成的干扰 | 第18页 |
| ·因发生总线传输错误而引起的延迟 | 第18-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 CAN 总线实时性调度算法研究 | 第23-38页 |
| ·静态调度算法 | 第23-30页 |
| ·常用的静态调度算法 | 第24-26页 |
| ·DMS 算法分析 | 第26-30页 |
| ·动态调度算法 | 第30-35页 |
| ·常用的动态调度算法 | 第31-32页 |
| ·对数分区 EDF 算法分析 | 第32-35页 |
| ·混合调度算法 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 CAN 总线实时性调度算法仿真 | 第38-44页 |
| ·MATLAB/Simevents 工具箱介绍 | 第38-39页 |
| ·CAN 网络仿真模型的建立 | 第39-41页 |
| ·CAN 节点模型 | 第39-40页 |
| ·总线仲裁机制模块 | 第40-41页 |
| ·实时性调度算法的仿真及结果分析 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 MicroCANopen 网络中实时性调度算法实现 | 第44-65页 |
| ·CANopen 协议 | 第44-49页 |
| ·CANopen 通讯协议简介 | 第44-45页 |
| ·对象字典 | 第45-47页 |
| ·CANopen 通信对象 | 第47-49页 |
| ·硬件平台介绍 | 第49-50页 |
| ·stm32f107vc 处理器 | 第49页 |
| ·bxCAN | 第49-50页 |
| ·μC/OS-II 在目标平台上的移植 | 第50-55页 |
| ·μCOS-II 概述 | 第50-51页 |
| ·μCOS-II 移植 | 第51-55页 |
| ·MicroCANopen 协议栈的移植 | 第55-59页 |
| ·microCANopen 概述 | 第55页 |
| ·microCANopen 移植 | 第55-59页 |
| ·实时性调度算法的实现 | 第59-61页 |
| ·对数分区 EDF 算法的实现 | 第59-60页 |
| ·混合调度算法的实现 | 第60-61页 |
| ·性能分析 | 第61-64页 |
| ·实验系统 | 第61-63页 |
| ·实验结果分析 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·全文总结 | 第65-66页 |
| ·后期工作展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 附录 | 第71页 |