超长航时无人机持久组合导航系统设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-14页 |
| ·超长航时无人机的发展 | 第9-10页 |
| ·捷联惯性导航系统SINS | 第10页 |
| ·全球卫星导航定位系统GNSS | 第10-12页 |
| ·星光导航定位系统CNS | 第12-13页 |
| ·组合导航系统的研究现状 | 第13-14页 |
| ·本文主要研究内容及章节安排 | 第14-16页 |
| 2 系统总体设计与算法研究 | 第16-26页 |
| ·坐标变换 | 第16-20页 |
| ·欧拉角法的坐标变换 | 第17-18页 |
| ·四元数法坐标变换 | 第18-20页 |
| ·组合导航系统的数学建模 | 第20-21页 |
| ·数学建模的状态方程 | 第20页 |
| ·数学建模的量测方程 | 第20-21页 |
| ·GNSS量测信息滞后补偿 | 第21-22页 |
| ·系统算法流程 | 第22-23页 |
| ·系统模块设计 | 第23-26页 |
| 3 系统硬件设计 | 第26-36页 |
| ·DSP模块 | 第26-28页 |
| ·DSP芯片的选择 | 第26-27页 |
| ·DSP芯片的电路设计 | 第27-28页 |
| ·惯性导航模块 | 第28-31页 |
| ·ADIS16405简介 | 第28-30页 |
| ·ADIS16405的硬件连接 | 第30-31页 |
| ·GPS_BD导航模块 | 第31-34页 |
| ·GPS_BD接收机简介 | 第31-32页 |
| ·GPS_BD接收机的硬件连接 | 第32-34页 |
| ·电源设计 | 第34页 |
| ·通信接口设计 | 第34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 4 系统软件设计 | 第36-56页 |
| ·软件开发环境介绍 | 第36页 |
| ·系统软件设计流程 | 第36-37页 |
| ·主函数及系统初始化 | 第37-41页 |
| ·锁相环设置 | 第38页 |
| ·中断控制器模块设置 | 第38-39页 |
| ·UART配置 | 第39-40页 |
| ·SPI初始化配置 | 第40-41页 |
| ·定时器初始化设置 | 第41页 |
| ·接收终端数据UART0中断 | 第41-42页 |
| ·GNSS数据采集UART1中断及GPIO中断 | 第42-45页 |
| ·GPIO中断 | 第42页 |
| ·UART1中断 | 第42-44页 |
| ·GPS/BD导航报文数据处理 | 第44-45页 |
| ·定时中断与ADIS16405数据采集 | 第45-49页 |
| ·ADIS16405数据说明 | 第47-48页 |
| ·ADIS16405数据接收 | 第48-49页 |
| ·ADIS16405姿态数据处理 | 第49-53页 |
| ·陀螺仪解算角度 | 第49-50页 |
| ·磁力计解算方向角 | 第50-52页 |
| ·ADIS16405内部姿态数据融合 | 第52-53页 |
| ·位置速度数据处理 | 第53-54页 |
| ·ADIS16405解算位置速度 | 第53-54页 |
| ·卫星导航解算位置速度 | 第54页 |
| ·本章总结 | 第54-56页 |
| 5 系统调试与分析 | 第56-64页 |
| ·静态性能测试 | 第56-60页 |
| ·动态性能测试 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 6 总结与展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
