3-RSR并联机构的精度研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 1 绪论 | 第10-21页 |
| ·研究背景和意义 | 第10-12页 |
| ·并联机构的研究背景 | 第10-11页 |
| ·并联机构精度研究的意义 | 第11-12页 |
| ·并联机构的研究现状与分析 | 第12-16页 |
| ·并联机构的运动学研究现状 | 第12-13页 |
| ·并联机构精度分析 | 第13-14页 |
| ·并联机构精度研究现状 | 第14-15页 |
| ·并联机构误差补偿的研究现状 | 第15-16页 |
| ·3-RSR 并联机构研究现状 | 第16页 |
| ·并联机构的应用 | 第16-18页 |
| ·主要研究内容与章节安排 | 第18-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 2 3-RSR 并联机构的运动学研究 | 第21-33页 |
| ·并联机构运动学概述 | 第21-22页 |
| ·3-RSR 并联机构的位置求解 | 第22-26页 |
| ·3-RSR 并联机构构型描述 | 第22-23页 |
| ·正解模型建立 | 第23-25页 |
| ·位置逆解模型建立 | 第25-26页 |
| ·BP 神经网络算法 | 第26-29页 |
| ·实例计算及仿真结果 | 第29-30页 |
| ·3-RSR 并联机构的速度加速度分析 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 3 3-RSR 并联机构误差建模 | 第33-47页 |
| ·误差模型概述 | 第33-34页 |
| ·并联机构坐标变换 | 第34-36页 |
| ·平移变换 | 第34页 |
| ·旋转变换 | 第34-35页 |
| ·复合变换 | 第35-36页 |
| ·空间任意轴的变换 | 第36页 |
| ·机构运动方程 | 第36-38页 |
| ·D-H 矩阵概述 | 第36-37页 |
| ·相邻构件的 D-H 变换方程 | 第37-38页 |
| ·3-RSR 并联机构的运动方程 | 第38-41页 |
| ·支链结构模型 | 第38-40页 |
| ·并联机构位姿方程 | 第40-41页 |
| ·3-RSR 并联机构的误差模型建立 | 第41-44页 |
| ·微分平移与旋转变换 | 第41-43页 |
| ·并联机构的位姿误差建模 | 第43-44页 |
| ·计算实例 | 第44-46页 |
| ·计算初始数据 | 第44-45页 |
| ·仿真计算结果与分析 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 4 3-RSR 并联机构的误差分析 | 第47-57页 |
| ·误差分析流程 | 第47-48页 |
| ·误差影响分析 | 第48-56页 |
| ·误差因素取值 | 第48-49页 |
| ·误差影响曲线图 | 第49-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 5 基于径向基函数神经网络的误差补偿 | 第57-69页 |
| ·误差补偿概述 | 第57页 |
| ·径向基神经网络结构与原理概述 | 第57-60页 |
| ·误差补偿 | 第60-61页 |
| ·补偿原理 | 第60页 |
| ·训练数据模型建立 | 第60-61页 |
| ·隐层神经元数目确定 | 第61页 |
| ·误差补偿仿真分析 | 第61-68页 |
| ·建立误差补偿流程模型 | 第61-62页 |
| ·选定目标轨迹 | 第62-63页 |
| ·运动误差仿真 | 第63-64页 |
| ·理论轨迹与实际轨迹对比 | 第64-65页 |
| ·训练模型建立 | 第65-67页 |
| ·误差补偿后实际运动轨迹与理论运动轨迹对比 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 6 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·总结 | 第69-70页 |
| ·展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-77页 |
| 攻读硕士硕士学位期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
