| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·选题背景及研究意义 | 第11-12页 |
| ·计算机视觉及导航技术的研究现状与发展 | 第12-14页 |
| ·图像匹配方法研究现状 | 第14-15页 |
| ·全局运动估计算法研究现状 | 第15-16页 |
| ·本文主要工作 | 第16-17页 |
| ·论文组织结构 | 第17-19页 |
| 第2章 基于视觉的图像处理理论基础 | 第19-29页 |
| ·计算机视觉理论的基本概念 | 第19-24页 |
| ·常用坐标系及其关系 | 第19-21页 |
| ·摄像机成像模型 | 第21-23页 |
| ·针孔模型 | 第23-24页 |
| ·图像序列预处理 | 第24-28页 |
| ·去除噪声的方法 | 第24-25页 |
| ·图像边缘检测 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 基于SIFT特征的图像匹配 | 第29-41页 |
| ·基于SIFT的特征点提取 | 第29-34页 |
| ·生成尺度空间 | 第30-31页 |
| ·检测图像尺度空间极值 | 第31页 |
| ·特征点的精确定位 | 第31-33页 |
| ·特征点主方向的确定 | 第33-34页 |
| ·特征描述子的构建 | 第34页 |
| ·基于SIFT的图像匹配 | 第34-39页 |
| ·SIFT初匹配 | 第34-35页 |
| ·反向匹配 | 第35-36页 |
| ·基于特征点对斜率夹角去除误匹配 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 基于六参数仿射变换模型的全局运动 | 第41-53页 |
| ·运动矢量分布模型 | 第42-43页 |
| ·基于参数模型的运动描述 | 第43-47页 |
| ·基于透视投影的八参数模型 | 第44-45页 |
| ·基于旋转平移的四参数模型 | 第45-46页 |
| ·基于仿射变换的六参数模型 | 第46页 |
| ·全局运动参数模型选取 | 第46-47页 |
| ·全局运动模型参数估计 | 第47-51页 |
| ·RANSAC方法进行全局运动参数估计 | 第48-49页 |
| ·改进的RANSAC全局运动参数估计 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第5章 基于预测性质的特征点匹配算法 | 第53-65页 |
| ·基于预测匹配点对位置区域的特征点匹配算法 | 第53-59页 |
| ·采样比例的调节 | 第53-55页 |
| ·参照特征点对的选取 | 第55-56页 |
| ·预测特征点对的位置 | 第56-58页 |
| ·算法有效性分析 | 第58-59页 |
| ·算法中各个参数的取值估计 | 第59-63页 |
| ·采样比例与运行时间、特征点对数之间的关系 | 第59-60页 |
| ·区域数对与运行时间之间的关系 | 第60-61页 |
| ·参照特征点对数与图像匹配时间、误匹配率之间的关系 | 第61-62页 |
| ·预测区域大小对与运行时间、误匹配率之间的关系 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第6章 测试与实验结果及分析 | 第65-73页 |
| ·基于预测位置区域的特征点筛选算法的测试及实验结果分析 | 第65-69页 |
| ·改进的RANSAC算法的测试及实验结果分析 | 第69-70页 |
| ·摄像机运动轨迹描述 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第7章 总结与展望 | 第73-75页 |
| ·工作总结 | 第73-74页 |
| ·下一步工作展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79页 |