| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| Contents | 第11-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-22页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第13-16页 |
| ·课题的研究背景 | 第13-14页 |
| ·课题的研究意义 | 第14-16页 |
| ·课题的国内外研究现状及分析 | 第16-20页 |
| ·并联机构运动学正解研究现状 | 第16-17页 |
| ·并联机构运动性能分析研究现状 | 第17页 |
| ·并联机构刚柔耦合动力学建模研究现状 | 第17-18页 |
| ·并联机床虚拟样机建模及仿真技术研究现状 | 第18-20页 |
| ·课题的来源和主要研究工作 | 第20-22页 |
| ·课题的来源 | 第20页 |
| ·主要研究工作和章节安排 | 第20-22页 |
| 第2章 6-UPS 交叉杆型并联机构运动学正解算法 | 第22-34页 |
| ·并联机构中的机构学基础 | 第22-27页 |
| ·基于罗德里格斯参数的旋转矩阵 | 第22-24页 |
| ·机构空间方位 | 第24-26页 |
| ·机构顶点位置分析 | 第26-27页 |
| ·运动基本方程 | 第27-28页 |
| ·相容方程组 | 第27-28页 |
| ·运动学变量的线性表示 | 第28页 |
| ·运动学正解过程 | 第28-33页 |
| ·消元过程 | 第28-30页 |
| ·牛顿迭代 | 第30-31页 |
| ·其它变量的求解 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 6-UPS 交叉杆型并联机构运动性能分析 | 第34-50页 |
| ·交叉杆型并联机构的奇异性分析 | 第34-40页 |
| ·机构的速度雅克比矩阵 | 第34页 |
| ·机构的力雅克比矩阵 | 第34-35页 |
| ·机构的奇异轨迹方程 | 第35-36页 |
| ·三维空间下的奇异性轨迹 | 第36-40页 |
| ·交叉杆型并联机构的灵巧性分析 | 第40-43页 |
| ·机构的雅克比矩阵条件数 | 第41-43页 |
| ·机构的可操作度 | 第43页 |
| ·交叉杆型并联机构的静刚度分析 | 第43-49页 |
| ·并联机构的一般刚度系数 | 第43-44页 |
| ·工程学单项刚度系数 | 第44-45页 |
| ·机构的刚度仿真与对比分析 | 第45-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 考虑运动副间隙影响的并联机构动力学分析 | 第50-62页 |
| ·含间隙刚体机构的动力学分析方法 | 第50-54页 |
| ·旋转铰运动副间隙模型 | 第50-51页 |
| ·含间隙机构的接触碰撞运动模型 | 第51-53页 |
| ·含间隙机构的连续接触运动模型 | 第53-54页 |
| ·间隙处接触力和摩擦力模型 | 第54-55页 |
| ·间隙处接触理论 | 第54-55页 |
| ·间隙处摩擦力模型 | 第55页 |
| ·含运动副间隙的并联机构动态特性分析 | 第55-61页 |
| ·机构几何参数与质量特性 | 第56-57页 |
| ·间隙尺寸对机构动态特性的影响 | 第57-60页 |
| ·运动参数对机构动态特性的影响 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 6-UPS 交叉杆型并联机床刚柔耦合动力学仿真 | 第62-76页 |
| ·并联机床虚拟样机方案设计 | 第62-68页 |
| ·三维 CAD 建模 | 第62-65页 |
| ·传动件的有限元建模 | 第65-68页 |
| ·并联机床刚柔耦合模型的建立 | 第68-71页 |
| ·刚柔耦合建模总体方案设计 | 第68-69页 |
| ·刚柔耦合模型的建立 | 第69-71页 |
| ·运动学和动力学仿真 | 第71-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 总结与展望 | 第76-78页 |
| 论文工作总结 | 第76-77页 |
| 研究展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 详细摘要 | 第84-88页 |