水火弯板行走机构控制系统的研究设计
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| ·课题的理论意义和实用价值 | 第12-15页 |
| ·课题的迫切性 | 第12-13页 |
| ·本课题国内、外研究现状与发展趋势 | 第13-15页 |
| ·潜在竞争优势分析 | 第15页 |
| ·机械手控制系统的概述 | 第15-16页 |
| ·机械手控制系统发展历史 | 第15-16页 |
| ·机械手控制系统组成 | 第16页 |
| ·机械手控制系统前瞻 | 第16页 |
| ·本文的工作 | 第16-18页 |
| ·研究的内容 | 第16-17页 |
| ·论文的基本结构 | 第17-18页 |
| 第2章 水火弯板工艺性能分析 | 第18-26页 |
| ·水火弯板的加工方法及其优势 | 第18页 |
| ·水火弯板工艺系统中的设备及功能 | 第18-19页 |
| ·水火弯板工艺系统的伺服电机的选型 | 第19-20页 |
| ·水火弯板工艺自动化流程 | 第20-22页 |
| ·系统的物理结构 | 第22-24页 |
| ·机械手的结构 | 第22-23页 |
| ·工艺控制系统 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 控制系统的硬件设计 | 第26-40页 |
| ·硬件系统体系结构 | 第26-28页 |
| ·SERCOS 控制接口芯片 | 第28-30页 |
| ·伺服电机运动控制单元的实现 | 第30-37页 |
| ·基于 ISA 总线 SERCOS 接口卡的设计 | 第30-31页 |
| ·SERCON410B 的接线设计 | 第31-32页 |
| ·总线驱动电路设计 | 第32-33页 |
| ·ISA 总线的接线设计 | 第33页 |
| ·光纤接口电路设计 | 第33-34页 |
| ·译码电路设计 | 第34页 |
| ·测试电路的设计 | 第34-35页 |
| ·实验平台的搭建 | 第35-37页 |
| ·调高系统 | 第37-38页 |
| ·安全控制系统 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 控制系统算法的研究 | 第40-48页 |
| ·行走机构的运动控制算法 | 第40-45页 |
| ·五个自由度的齐次矩阵 | 第40-41页 |
| ·轨迹实时生成算法 | 第41-42页 |
| ·运动控制的正运动变换 | 第42页 |
| ·运动控制逆运动变换 | 第42-43页 |
| ·加热控制逆运动变换 | 第43-44页 |
| ·工件的坐标系算法 | 第44-45页 |
| ·控制机构的行走方案 | 第45-46页 |
| ·行走的路线设计 | 第45页 |
| ·行走机构边缘点的处理 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第5章 控制系统的软件设计 | 第48-54页 |
| ·伺服模块的整体设计 | 第48-49页 |
| ·SERCOS 接口的软件驱动 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第6章 控制系统机构的仿真实验与结果 | 第54-60页 |
| ·控制系统的正常工作界面 | 第54-56页 |
| ·实验结果分析 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 总结与展望 | 第60-62页 |
| 总结 | 第60页 |
| 展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 附录 基于 SERCOS 的伺服控制程序 | 第70-72页 |
