6-SPS并联机器人运动学分析与精度研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-26页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·并联机器人及其特点 | 第10-12页 |
| ·并联机器人的应用 | 第12-19页 |
| ·运动模拟器 | 第12-13页 |
| ·工业机器人 | 第13-14页 |
| ·微动操作 | 第14-15页 |
| ·力传感器 | 第15-16页 |
| ·空间探测 | 第16页 |
| ·并联机床 | 第16-19页 |
| ·并联机器人分类 | 第19-20页 |
| ·并联机器人的国、内外研究现状 | 第20-24页 |
| ·运动学正反向问题求解 | 第20-22页 |
| ·工作空间分析 | 第22页 |
| ·精度研究 | 第22-24页 |
| ·研究意义及内容 | 第24-26页 |
| 第2章 6-SPS 并联机器人位置解分析 | 第26-41页 |
| ·引言 | 第26-27页 |
| ·6-SPS 并联机器人结构及工作原理 | 第27-28页 |
| ·位置反解 | 第28-32页 |
| ·坐标系的建立 | 第28-29页 |
| ·坐标变换 | 第29-30页 |
| ·建立位置反解方程 | 第30-32页 |
| ·位置正解 | 第32-36页 |
| ·实例验证 | 第36-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 6-SPS 并联机器人工作空间分析 | 第41-53页 |
| ·引言 | 第41-43页 |
| ·限制工作空间的因素 | 第43-50页 |
| ·连杆杆长 | 第43-45页 |
| ·运动副转角 | 第45-47页 |
| ·机构构件 | 第47-50页 |
| ·6-SPS 并联机器人工作空间分析 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第4章 6-SPS 并联机器人误差分析 | 第53-66页 |
| ·引言 | 第53-55页 |
| ·误差模型的建立 | 第55-59页 |
| ·建模方法综述 | 第55页 |
| ·建立误差模型 | 第55-59页 |
| ·样机建模及其位姿误差分析 | 第59-65页 |
| ·参数化建模 | 第59-62页 |
| ·Stewart 平台仿真分析 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 6-SPS 并联机器人误差补偿 | 第66-70页 |
| ·引言 | 第66-67页 |
| ·建立误差补偿模型 | 第67-68页 |
| ·计算实例 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论与展望 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 作者简介 | 第77-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第78-79页 |
