基于磁场信息的定位原理及应用
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目次 | 第7-10页 |
| 1 引言 | 第10-12页 |
| ·问题的提出 | 第10页 |
| ·论文的工作 | 第10-12页 |
| 2 磁场的定位原理 | 第12-20页 |
| ·地球磁场 | 第12页 |
| ·地球磁场要素 | 第12-14页 |
| ·当前磁场导航研究方向 | 第14-15页 |
| ·基于磁场角度信息进行磁场导航 | 第15-17页 |
| ·地球磁场要素的唯一性 | 第17-18页 |
| ·小结 | 第18-20页 |
| 3 基于卡尔曼滤波的纯磁导航算法 | 第20-30页 |
| ·纯磁导航算法定义 | 第20页 |
| ·导航算法的前提 | 第20-21页 |
| ·导航算法的基本原理 | 第21-28页 |
| ·预测行进方向模型 | 第21-23页 |
| ·扩展卡尔曼滤波(EKF) | 第23-25页 |
| ·基于卡尔曼滤波的纯磁导航算法 | 第25-28页 |
| ·本文算法与传统算法的比较 | 第28-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 4 全球磁场模型导航仿真 | 第30-42页 |
| ·全球磁场导航模型介绍 | 第30-31页 |
| ·仿真环境介绍 | 第31-32页 |
| ·无噪声情况下的仿真 | 第32-35页 |
| ·仿真详细步骤 | 第32-34页 |
| ·仿真误差分析 | 第34-35页 |
| ·日常波动情况下的仿真 | 第35-36页 |
| ·磁暴状况下的仿真 | 第36-38页 |
| ·通过磁场异常区域情况下的仿真 | 第38-39页 |
| ·导航物体方向感知出现偏差情况下的仿真 | 第39-40页 |
| ·小结 | 第40-42页 |
| 5 室内磁场导航系统及应用 | 第42-64页 |
| ·磁场传感器简介 | 第42-44页 |
| ·精密磁场传感器系统设计 | 第44-58页 |
| ·Honeywell系列磁场传感器 | 第44-47页 |
| ·磁场测最装置整体架构设计 | 第47-49页 |
| ·低噪差分放大器模块 | 第49-51页 |
| ·模数转换ADC模块 | 第51-52页 |
| ·模数隔离模块 | 第52-53页 |
| ·AVR单片系统模块 | 第53-54页 |
| ·复位信号调理模块 | 第54-56页 |
| ·电源设计 | 第56-57页 |
| ·实际测量效果 | 第57-58页 |
| ·一种室内磁场导航方法设计 | 第58-61页 |
| ·构建室内磁场导航的方法 | 第58-61页 |
| ·室内磁场导航的仿真 | 第61页 |
| ·小结 | 第61-64页 |
| 6 总结与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第70页 |
