智能假肢膝踝协调控制系统的研究和设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| §1-1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| §1-2 国内外发展现状 | 第9-12页 |
| 1-2-1 国外发展概况 | 第9-11页 |
| 1-2-2 国内发展概况 | 第11-12页 |
| §1-3 本文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 膝踝协调控制系统的硬件设计 | 第13-25页 |
| §2-1 MSP430 单片机简介 | 第14-16页 |
| §2-2 复位电路的设计 | 第16页 |
| §2-3 步态步速采集电路的设计 | 第16-19页 |
| §2-4 电池模块的设计 | 第19-22页 |
| 2-4-1 电压转换模块 | 第19-21页 |
| 2-4-2 电池充放电模块 | 第21-22页 |
| §2-5 步进电机驱动模块的设计 | 第22-25页 |
| 2-5-1 电机的选型 | 第22页 |
| 2-5-2 电机的驱动方式 | 第22-23页 |
| 2-5-3 驱动电路的设计 | 第23-25页 |
| 第三章 人体下肢运动特征的分析和控制策略的研究 | 第25-34页 |
| §3-1 人体下肢运动分析 | 第25-26页 |
| §3-2 膝踝假肢执行机构 | 第26-28页 |
| 3-2-1 膝关节假肢刚体结构 | 第26-27页 |
| 3-2-2 踝关节假肢刚体结构 | 第27-28页 |
| 3-2-3 工作原理 | 第28页 |
| §3-3 有限状态机控制策略 | 第28-34页 |
| 3-3-1 有限状态机基本原理 | 第28-29页 |
| 3-3-2 有限状态机的应用 | 第29-30页 |
| 3-3-3 有限状态机控制策略的验证 | 第30-34页 |
| 第四章 假肢膝踝协调控制系统的软件设计 | 第34-41页 |
| §4-1 主程序的设计 | 第34-35页 |
| §4-2 中断服务程序的设计 | 第35-38页 |
| 4-2-1 看门狗定时器中断 | 第35页 |
| 4-2-2 定时器 A 中断 | 第35-36页 |
| 4-2-3 定时器 B 中断 | 第36-37页 |
| 4-2-4 A/D 采样中断 | 第37-38页 |
| §4-3 上位机调试界面的设计 | 第38-41页 |
| 第五章 临床试验和样机技术指标 | 第41-46页 |
| §5-1 实验设备介绍 | 第41-42页 |
| §5-2 临床试验 | 第42-45页 |
| §5-3 样机技术指标 | 第45-46页 |
| 第六章 结论与展望 | 第46-48页 |
| §6-1 结论 | 第46页 |
| §6-2 工作展望 | 第46-48页 |
| 参考文献 | 第48-51页 |
| 致谢 | 第51-52页 |
| 攻读学位期间所获得的相关科研成果 | 第52页 |
