| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| ·课题研究背景 | 第8-11页 |
| ·钢拱架安装机械国外研究现状 | 第9页 |
| ·钢拱架安装机械国内研究现状 | 第9-11页 |
| ·课题研究目的与意义 | 第11页 |
| ·课题研究内容 | 第11-12页 |
| 第2章 钢拱架安装机械手臂系统总体设计 | 第12-18页 |
| ·钢拱架安装机械手臂的设计要求 | 第12-16页 |
| ·隧道支护和钢拱架的安装工艺 | 第12-13页 |
| ·机械手臂功能要求 | 第13-14页 |
| ·机械手臂的设计方案 | 第14-16页 |
| ·机械手臂的结构 | 第16-17页 |
| ·机械手臂的控制系统 | 第17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第3章 钢拱架安装机械手臂运动学、动力学模型及分析 | 第18-34页 |
| ·钢拱架安装机械手臂运动学基本概念 | 第18-21页 |
| ·机械手臂空间描述 | 第18-19页 |
| ·连杆坐标系 | 第19-20页 |
| ·运动学基本方程 | 第20-21页 |
| ·机械手臂的运动学模型 | 第21-26页 |
| ·正运动学分析 | 第21-24页 |
| ·逆运动学分析 | 第24-26页 |
| ·运动轨迹仿真结果 | 第26页 |
| ·关节空间与驱动空间的转换 | 第26-28页 |
| ·机械手臂的动力学模型 | 第28-30页 |
| ·机械手臂轨迹规划与仿真 | 第30-33页 |
| ·轨迹规划概述 | 第30-31页 |
| ·机械手臂轨迹规划策略 | 第31-32页 |
| ·机械手臂轨迹规划仿真 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 机械手臂虚拟样机设计及运动仿真 | 第34-48页 |
| ·虚拟样机技术 | 第34-35页 |
| ·机械手臂零件建模 | 第35-37页 |
| ·机械手臂的虚拟装配 | 第37-38页 |
| ·虚拟样机在 ADAMS 中的实现 | 第38-41页 |
| ·虚拟样机运动仿真 | 第41-47页 |
| ·机械手臂作业范围仿真 | 第43-44页 |
| ·机械手臂工作过程仿真 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 液压系统设计分析 | 第48-58页 |
| ·机械手臂液压系统设计要求 | 第48页 |
| ·系统执行元件负载分析 | 第48-49页 |
| ·液压系统原理图设计 | 第49-50页 |
| ·液压系统计算和元件选型 | 第50-53页 |
| ·液压系统分析 | 第53-56页 |
| ·负荷敏感系统 | 第53-55页 |
| ·工作臂液压系统 | 第55页 |
| ·姿态调整液压系统 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第6章 钢拱架安装机械手臂运动控制 | 第58-64页 |
| ·运动控制系统的构成与分析 | 第58-59页 |
| ·机械手臂电液系统控制算法 | 第59-62页 |
| ·PID 算法 | 第59-61页 |
| ·积分分离 PID 控制算法 | 第61页 |
| ·模糊自整定 PID 算法 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第7章 试验验证 | 第64-70页 |
| ·试验原理 | 第64-65页 |
| ·试验系统简介 | 第65-66页 |
| ·试验研究与分析 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第8章 结论与展望 | 第70-71页 |
| ·课题结论 | 第70页 |
| ·展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第76页 |