基于自抗扰控制的机器人关节控制系统
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题研究背景、目的和意义 | 第10页 |
| ·国内外的研究现状及存在的问题 | 第10-13页 |
| ·工业机器人结构的介绍 | 第10-12页 |
| ·国内工业机器人控制和系统补偿研究现状 | 第12-13页 |
| ·自抗扰控制技术介绍 | 第13-14页 |
| ·本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 机器人关节结构及建模 | 第15-23页 |
| ·机器人关节的结构 | 第15-18页 |
| ·电机的选取 | 第15-16页 |
| ·减速机的选取 | 第16页 |
| ·关节的机械结构 | 第16-18页 |
| ·直流力矩电机伺服系统的数学模型 | 第18-22页 |
| ·直流力矩电机转矩平衡方程 | 第18页 |
| ·直流力矩电机的电磁平衡方程 | 第18-19页 |
| ·直流力矩电机模型 | 第19-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 四自由度关节型机器人的动力学分析 | 第23-32页 |
| ·机器人运动学介绍和分析 | 第23-24页 |
| ·机器人动力学建模 | 第24-29页 |
| ·机器人拉格朗日动力学方程 | 第24-25页 |
| ·四自由度关节型机器人动力学建模 | 第25-29页 |
| ·机器人动力学仿真 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 基于自抗扰控制的机器人关节伺服系统 | 第32-51页 |
| ·PID控制器的介绍 | 第32-34页 |
| ·PID控制器优缺点介绍 | 第32-33页 |
| ·PID控制器的缺陷分析 | 第33页 |
| ·PID控制器缺陷的解决方法 | 第33-34页 |
| ·自抗扰控制器的原理和组成部分 | 第34-40页 |
| ·自抗扰控制器的控制结构 | 第34-35页 |
| ·跟踪微分器TD | 第35-38页 |
| ·状态误差反馈控制器SEF | 第38-39页 |
| ·扩张状态观测器ESO | 第39页 |
| ·扰动补偿环节 | 第39-40页 |
| ·自抗扰控制器参数的选取 | 第40-41页 |
| ·关节伺服系统的模型 | 第41-43页 |
| ·自抗扰控制系统仿真分析 | 第43-45页 |
| ·基于模型补偿的自抗扰控制系统建模 | 第45-47页 |
| ·基于模型补偿自抗扰控制系统仿真分析 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 机器人四关节联动轨迹跟踪控制 | 第51-64页 |
| ·四自由度机器人的模型分析 | 第51-52页 |
| ·四关节联动仿真 | 第52-59页 |
| ·基于重力补偿的机器人关节联动控制系统的仿真 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第6章 总结和展望 | 第64-66页 |
| ·总结 | 第64页 |
| ·展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
