UUV驮载式布放回收过程中空间相对运动轨迹规划与控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| ·UUV 回收技术国内外发展状况 | 第10-14页 |
| ·海面起吊方式 | 第10-11页 |
| ·水下对接方式 | 第11-12页 |
| ·驮载式方式 | 第12-13页 |
| ·鱼雷管和导弹发射管回收方式 | 第13-14页 |
| ·论文主要研究内容和方法 | 第14-16页 |
| 第2章 UUV 回收方案及数学模型 | 第16-28页 |
| ·针对水下移动回收平台的 UUV 回收方案 | 第16-17页 |
| ·水下移动回收平台禁航区模型 | 第17-18页 |
| ·UUV 数学模型 | 第18-27页 |
| ·UUV 的运动学模型 | 第18-21页 |
| ·UUV 的动力学模型 | 第21-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于状态反馈滑模的 UUV 运动控制 | 第28-40页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·滑模控制 | 第28-32页 |
| ·滑模面设计 | 第29页 |
| ·控制律设计 | 第29-31页 |
| ·边界层和抖振问题 | 第31-32页 |
| ·UUV 子系统模型的解耦 | 第32-33页 |
| ·基于状态反馈滑模 UUV 运动控制器设计 | 第33-37页 |
| ·针对 UUV 线性子系统的状态反馈控制 | 第33-34页 |
| ·针对非线性系统的滑模控制 | 第34-35页 |
| ·UUV 运动控制 | 第35-37页 |
| ·仿真验证 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 基于局部势场法的 UUV 回收轨迹规划 | 第40-60页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·局部势场 | 第40-50页 |
| ·引力势场 | 第40-43页 |
| ·斥力势场 | 第43-48页 |
| ·合力势场 | 第48-50页 |
| ·势场法的局限性 | 第50-53页 |
| ·局部极小值陷阱问题 | 第50-52页 |
| ·目标紧邻障碍物不可达问题 | 第52-53页 |
| ·两个以上障碍物之间不可通过问题 | 第53页 |
| ·其他问题 | 第53页 |
| ·基于动态局部势场的 UUV 回收轨迹规划设计 | 第53-56页 |
| ·引入速度参数的引力势场 | 第54页 |
| ·引入速度参数的斥力势场函数 | 第54-56页 |
| ·仿真验证 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第5章 基于导航函数的 UUV 回收轨迹规划 | 第60-71页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·导航函数的建立 | 第60-66页 |
| ·导航函数的特性 | 第60-61页 |
| ·目标距离函数 | 第61页 |
| ·障碍物建模 | 第61-62页 |
| ·调节函数 | 第62页 |
| ·导航函数 | 第62-66页 |
| ·基于导航函数的 UUV 回收轨迹规划设计 | 第66-67页 |
| ·仿真验证 | 第67-70页 |
| ·程序设计 | 第67-68页 |
| ·程序仿真 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
