| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| ·本课题来源 | 第12页 |
| ·本课题研究方向和意义 | 第12-13页 |
| ·国内、外灵巧手研究的现状和发展趋势 | 第13-17页 |
| ·国外灵巧手发展现状 | 第13-16页 |
| ·国内灵巧手发展现状 | 第16-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 多指灵巧手的结构设计 | 第19-30页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·仿生学及人手解剖学简介 | 第19-21页 |
| ·仿生学简介 | 第19页 |
| ·人手解剖学简介 | 第19-21页 |
| ·多指灵巧手的机械结构设计 | 第21-28页 |
| ·手指数量的确定 | 第21-24页 |
| ·手指的结构设计 | 第24页 |
| ·手掌和手腕的结构设计 | 第24-25页 |
| ·多指灵巧手的传动系统 | 第25页 |
| ·多指灵巧手的驱动装置 | 第25-27页 |
| ·液压/气压驱动 | 第26页 |
| ·形状记忆合金驱动(镍-钛合金) | 第26页 |
| ·电机驱动 | 第26-27页 |
| ·新型驱动(可伸缩聚合体驱动,压电陶瓷驱动等) | 第27页 |
| ·驱动源数目的确定 | 第27-28页 |
| ·灵巧手结构的具体说明 | 第28页 |
| ·灵巧手几种常见的抓取仿真模拟 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 多指灵巧手的运动学和静力学分析 | 第30-44页 |
| ·前言 | 第30页 |
| ·抓取模式分析 | 第30-34页 |
| ·多指灵巧手的运动学分析 | 第30页 |
| ·单指机构位姿方程的正解 | 第30-34页 |
| ·三指位姿方程的正向解 | 第34-38页 |
| ·拇指 | 第35-36页 |
| ·食指 | 第36-37页 |
| ·中指 | 第37-38页 |
| ·指端球面中心的坐标系表示 | 第38-39页 |
| ·三指位姿方程的逆向解 | 第39-41页 |
| ·多指灵巧手的静力学分析 | 第41-43页 |
| ·灵巧手的雅可比矩阵 | 第41-42页 |
| ·指端力在目标坐标系与球面中心坐标系中的力和力矩变换 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 灵巧手的抓取路径规划 | 第44-53页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·灵巧手抓取的运动轨迹规划 | 第44-52页 |
| ·轨迹规划方法的选择 | 第45-46页 |
| ·临近点得选取 | 第46页 |
| ·在关节空间中的轨迹规划 | 第46-47页 |
| ·抛物线连接的线性函数插值法 | 第47-50页 |
| ·轨迹规划的生成 | 第50-51页 |
| ·在笛卡尔空间中的轨迹规划 | 第51-52页 |
| ·抓紧阶段和微操作阶段 | 第52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 自主抓取规划的实现 | 第53-65页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·抓取模式规划 | 第53-55页 |
| ·抓取模式规划器 | 第53-54页 |
| ·物体的几何特征 | 第54页 |
| ·抓取任务描述 | 第54页 |
| ·建立抓取模式的模型 | 第54页 |
| ·抓取点的规划 | 第54-55页 |
| ·特征平面的概念 | 第54页 |
| ·抓取点确定 | 第54-55页 |
| ·抓取的封闭性分析 | 第55-59页 |
| ·抓取模型 | 第55-57页 |
| ·形封闭 | 第57-58页 |
| ·力封闭 | 第58-59页 |
| ·形封闭和力封闭的关系 | 第59页 |
| ·三指抓取手指接触力的计算 | 第59-64页 |
| ·抓取力的计算 | 第60-61页 |
| ·抓取力模式的概念 | 第61-62页 |
| ·操作力的计算 | 第62-63页 |
| ·最小接触力的计算以及其分解算法 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 总结和展望 | 第65-67页 |
| ·总结 | 第65页 |
| ·研究的不足之处和未来展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 附录 | 第72-76页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |