电解铜机械手设计及运动学仿真分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1. 绪论 | 第10-18页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·研究背景及意义 | 第10-13页 |
| ·铜电解工艺技术概述 | 第10-12页 |
| ·机械手在铜电解工艺中应用 | 第12-13页 |
| ·课题研究意义 | 第13页 |
| ·机械手的概况及趋势 | 第13-16页 |
| ·国外机械手的研究概况 | 第13-15页 |
| ·国内机械手的研究概况 | 第15-16页 |
| ·机械手的发展趋势 | 第16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 2 电解铜机械手机械系统的设计 | 第18-30页 |
| ·电解铜机械手主要技术参数的确定 | 第18-20页 |
| ·电解铜机械手自由度的确定 | 第18-19页 |
| ·电解铜机械手工作范围的确定 | 第19页 |
| ·电解铜机械手运动速度和臂力的确定 | 第19-20页 |
| ·电解铜机械手的工作精度要求 | 第20页 |
| ·电解铜机械手的结构设计 | 第20-25页 |
| ·电解铜机械手的结构形式 | 第21-24页 |
| ·电解铜机械手的结构确定 | 第24-25页 |
| ·电解铜机械手驱动装置及传动装置的选择 | 第25-28页 |
| ·电解铜机械手驱动转置的选择 | 第25-26页 |
| ·电解铜机械手传动装置的选择 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 3 电解铜机械手运动学建模及分析 | 第30-44页 |
| ·机构运动学分析简述 | 第30-31页 |
| ·电解铜机械手运动学建模及分析基础 | 第31-36页 |
| ·电解铜机械手位姿描述 | 第32-34页 |
| ·齐次坐标变换 | 第34-36页 |
| ·电解铜机械手参考坐标系的建立 | 第36-39页 |
| ·连杆坐标系 | 第37-38页 |
| ·连杆变换和运动方程 | 第38-39页 |
| ·电解铜机械手运动学建模 | 第39-40页 |
| ·电解铜机械手运动学分析 | 第40-43页 |
| ·电解铜机械手正向运动学分析 | 第41-42页 |
| ·电解铜机械手逆向运动学分析 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 4 电解铜机械手运动学仿真 | 第44-56页 |
| ·机械手仿真技术 | 第44-45页 |
| ·ADAMS 软件概述及原理 | 第45-48页 |
| ·ADAMS 软件简介 | 第45-47页 |
| ·ADAMS 仿真分析流程 | 第47-48页 |
| ·基于 ADAMS 铜电解机械手仿真模型的建立 | 第48-51页 |
| ·电解铜机械手仿真模型的建立 | 第48-49页 |
| ·添加关节约束、驱动函数 | 第49-51页 |
| ·基于 ADAMS 铜电解机械手运动学仿真分析 | 第51-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 5 电解铜机械手有限元分析 | 第56-70页 |
| ·有限元分析简介 | 第56-59页 |
| ·有限元分析的概述 | 第56-57页 |
| ·HyperWorks 软件简介 | 第57-59页 |
| ·有限元模型建立依据及分析步骤 | 第59-61页 |
| ·有限元模型建立理论依据 | 第59-60页 |
| ·有限元分析的基本流程 | 第60-61页 |
| ·电解铜机械手关键零部件静力学分析 | 第61-65页 |
| ·电解铜机械手小臂静力学分析 | 第61-63页 |
| ·电解铜机械手大臂静力学分析 | 第63-64页 |
| ·电解铜机械手腰部静力学分析 | 第64-65页 |
| ·电解铜机械手模态分析 | 第65-68页 |
| ·模态分析理论基础 | 第65-66页 |
| ·电解铜机械手模态分析及结果 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 6 总结 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文及取得的研究成果 | 第75页 |
