多功能助行机器人机构研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-31页 |
| ·课题来源 | 第12页 |
| ·课题研究意义及目的 | 第12-14页 |
| ·国内外研究状况 | 第14-28页 |
| ·国外研究状况 | 第14-24页 |
| ·国内研究概况 | 第24-28页 |
| ·下肢康复机器人的现状分析 | 第28-30页 |
| ·论文主要研究内容 | 第30-31页 |
| 第2章 助行机器人总体方案研究 | 第31-52页 |
| ·多功能助行机器人设计指标 | 第31-32页 |
| ·人体下肢生理机构特点分析 | 第32-36页 |
| ·下肢解剖结构 | 第32-34页 |
| ·下肢关节运动 | 第34-36页 |
| ·人体起坐过程分析 | 第36-37页 |
| ·人体行走过程分析 | 第37-41页 |
| ·助行机器人机构方案 | 第41-45页 |
| ·移动车体 | 第41-42页 |
| ·助行机构 | 第42-43页 |
| ·起坐机构 | 第43-45页 |
| ·助行机器人组成及工作原理 | 第45-47页 |
| ·助行机器人驱动控制方案 | 第47-49页 |
| ·机器人驱动方案 | 第47-48页 |
| ·机器人控制方案 | 第48-49页 |
| ·助行机器人的安全策略 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第3章 助行机构运动学分析及协调运动规划 | 第52-75页 |
| ·助行机构各杆参数优化 | 第52-59页 |
| ·人体行走运动学简化模型 | 第52-55页 |
| ·人体步态信息测量实验 | 第55-57页 |
| ·助行机构参数优化 | 第57-59页 |
| ·助行机构运动学分析 | 第59-69页 |
| ·助行机构运动学正分析 | 第59-64页 |
| ·助行机构运动学逆分析 | 第64-65页 |
| ·运动学正逆分析验证 | 第65-68页 |
| ·工作空间分析 | 第68-69页 |
| ·双侧助行机构协调运动规划 | 第69-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第4章 起坐机构分析 | 第75-88页 |
| ·人体起坐运动学分析 | 第75-78页 |
| ·起坐运动学建模 | 第75-77页 |
| ·人体站起过程下肢关节信息测量实验 | 第77-78页 |
| ·起坐过程人机协调运动分析 | 第78-81页 |
| ·起坐机构动力学分析 | 第81-86页 |
| ·本章小结 | 第86-88页 |
| 第5章 辅助行走过程人机动力学分析 | 第88-105页 |
| ·下肢力学分析 | 第88-92页 |
| ·下肢静力学 | 第88-90页 |
| ·下肢动力学 | 第90-92页 |
| ·助行机构力学分析 | 第92-95页 |
| ·助行机构静力学 | 第92-94页 |
| ·助行机构动力学 | 第94-95页 |
| ·人机系统动力学仿真 | 第95-104页 |
| ·人机系统动力学建模 | 第95-102页 |
| ·仿真分析 | 第102-104页 |
| ·本章小结 | 第104-105页 |
| 第6章 助行机器人样机研制及实验研究 | 第105-120页 |
| ·助行机器人样机 | 第105-109页 |
| ·机器人样机研制 | 第105-107页 |
| ·控制系统 | 第107-109页 |
| ·实验研究 | 第109-116页 |
| ·电机性能检测 | 第109-111页 |
| ·起坐机构实验 | 第111-113页 |
| ·助行机构实验 | 第113-116页 |
| ·助行机器人实际应用情况 | 第116-119页 |
| ·本章小结 | 第119-120页 |
| 结论 | 第120-121页 |
| 参考文献 | 第121-129页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第129-130页 |
| 致谢 | 第130页 |
