6R型工业机器人关节刚度辨识与实验研究

摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
1 绪论	第8-11页
·课题概述	第8-9页
·机器人刚度的研究现状	第9-10页
·本文主要工作	第10-11页
2 KUKA KR16 机器人运动学建模和分析	第11-26页
·引言	第11页
·KUKA KR16 型工业机器人简介	第11-15页
·机器人运动学建模	第15-22页
·雅克比矩阵和力雅克比矩阵	第22-25页
·本章小结	第25-26页
3 6R 机器人笛卡尔刚度矩阵建模	第26-35页
·引言	第26-27页
·误差类型和误差源分析	第27页
·6R 机器人笛卡尔刚度矩阵建模	第27-30页
·MATLAB 程序设计流程图	第30-32页
·最小二乘法求解线性方程组	第32页
·机器人关节刚度辨识的观测方法	第32-34页
·机器人位姿和加载力选取基本原则	第33页
·最小二乘辨识算法的数值敏感度分析	第33-34页
·本章小结	第34-35页
4 6R 机器人关节刚度辨识和变形补偿实验	第35-53页
·引言	第35页
·激光跟踪仪测量原理	第35-36页
·实验设计	第36-52页
·本章小结	第52-53页
5 总结与展望	第53-55页
·全文总结	第53页
·研究展望	第53-55页
致谢	第55-56页
参考文献	第56-58页