复杂形面机器人抛光示教系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 引言 | 第8-15页 |
| ·论文研究背景 | 第8页 |
| ·国内外示教控制的研究 | 第8-13页 |
| ·示教方式与特点 | 第8页 |
| ·离线示教 | 第8-10页 |
| ·在线示教 | 第10-11页 |
| ·直接示教 | 第11-13页 |
| ·课题的来源、目的和意义 | 第13页 |
| ·论文的主要内容 | 第13-15页 |
| 2 抛光机器人示教系统总体设计 | 第15-26页 |
| ·抛光机器人方案的确定 | 第15-18页 |
| ·工业机器人分类 | 第15-16页 |
| ·抛光机器人方案 | 第16-18页 |
| ·示教机器人所具备特点和功能分析 | 第18-23页 |
| ·示教路径功能的分析 | 第18-21页 |
| ·数据信息采集控制及处理功能分析 | 第21页 |
| ·数据传输、显示、保存功能分析 | 第21-23页 |
| ·控制系统方案的设计 | 第23-25页 |
| ·整个示教系统控制方案的确定 | 第23-24页 |
| ·直接示教控制系统分析 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 示教控制接触力分析 | 第26-31页 |
| ·Nastran 介绍 | 第27页 |
| ·接触力微观分析 | 第27-30页 |
| ·力学基础 | 第27-28页 |
| ·软件模型分析 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 4 示教轨迹控制分析 | 第31-42页 |
| ·力控模式下控制分析 | 第31-32页 |
| ·执行力检测与控制分析 | 第31页 |
| ·反馈力检测与控制分析 | 第31-32页 |
| ·示教路径的规划 | 第32-34页 |
| ·点位控制示教分析 | 第34-41页 |
| ·点位示教平台的搭建 | 第34-36页 |
| ·控制力数据信息的坐标转换 | 第36-37页 |
| ·接触力控制分析 | 第37-38页 |
| ·接触力的数据分析 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 5 示教连续轨迹控制研究 | 第42-52页 |
| ·连续轨迹控制模式下数据提取的预估与校正控制算法 | 第42-45页 |
| ·数据测量常用算法 | 第42页 |
| ·预估与校正示教控制算法 | 第42-45页 |
| ·连续轨迹控制中恒力控制算法的研究 | 第45-51页 |
| ·恒力控制算法 | 第45-48页 |
| ·控制系统仿真 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 6 信息显示及处理 | 第52-62页 |
| ·VB 及 MATLAB 软件介绍 | 第52页 |
| ·系统界面功能的创建 | 第52-53页 |
| ·VB 与 MATLAB 混合编程三维曲面的显示 | 第53-57页 |
| ·VB 与 MATLAB 混合编程方式 | 第53-55页 |
| ·基于 COM 组件技术三维曲面的显示 | 第55-57页 |
| ·执行数据数据处理解决方案 | 第57-61页 |
| ·模型参数补偿处理 | 第57-60页 |
| ·补偿数据插补处理 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 附录 A VB 点位控制部分程序 | 第66-68页 |
| 附录 B PLC 点位主要控制程序 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
