| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·研究目的及意义 | 第10-11页 |
| ·田间轮式追随小车控制技术国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第2章 田间轮式追随小车系统数学建模 | 第16-26页 |
| ·追随小车运动学模型 | 第16-17页 |
| ·追随小车动力传递系统数学模型 | 第17-20页 |
| ·领航追随数学模型 | 第20-22页 |
| ·领航追随误差分析 | 第22-26页 |
| 第3章 线性自抗扰解耦控制器工作原理 | 第26-36页 |
| ·自抗扰控制器概述 | 第26-27页 |
| ·自抗扰控制器的发展与应用 | 第26-27页 |
| ·自抗扰控制器的特点 | 第27页 |
| ·自抗扰控制器的结构组成 | 第27-31页 |
| ·线性自抗扰控制器 | 第31-33页 |
| ·线性自抗扰控制器结构 | 第31-32页 |
| ·线性自抗扰控制算法 | 第32-33页 |
| ·多变量线性自抗扰解耦 | 第33-36页 |
| 第4章 田间轮式追随小车控制器设计及仿真 | 第36-48页 |
| ·控制系统体系结构 | 第36-37页 |
| ·线性自抗扰解耦的追随控制器设计 | 第37-40页 |
| ·线性自抗扰解耦追随控制器仿真结果分析 | 第40-43页 |
| ·直接反馈线性化 PID 追随控制器设计 | 第43-45页 |
| ·直接反馈线性化的 PID 控制器仿真结果分析 | 第45-46页 |
| ·DLADRC 控制器与 DFL 的 PID 控制器仿真结果对比分析 | 第46-48页 |
| 第5章 田间轮式追随小车试验平台硬件系统设计 | 第48-54页 |
| ·硬件系统体系结构 | 第48-49页 |
| ·车载分布式主控系统硬件设计 | 第49页 |
| ·运动控制系统硬件设计 | 第49-50页 |
| ·导航系统硬件设计 | 第50-52页 |
| ·通讯系统硬件设计 | 第52-54页 |
| 第6章 田间轮式追随小车试验平台软件系统开发 | 第54-64页 |
| ·软件系统体系结构 | 第54-57页 |
| ·运动控制程序 | 第57-60页 |
| ·LADRC 解耦运动控制程序 | 第57-58页 |
| ·DFL 的 PID 运动控制算法 | 第58-60页 |
| ·两机相对位置检测程序 | 第60-61页 |
| ·nRF905 双机通讯程序 | 第61-62页 |
| ·上下位机通讯程序 | 第62-64页 |
| 第7章 试验结果与分析 | 第64-68页 |
| ·试验条件 | 第64-65页 |
| ·试验结果与分析 | 第65-68页 |
| 结论与展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士研究生期间发表的论文 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |