船舶自动操舵仪的实现及混合仿真测试

摘要	第1-6页
Abstract	第6-7页
目录	第7-9页
第1章 绪论	第9-13页
·研究意义	第9页
·研究现状	第9-10页
·课题设计方案	第10-12页
·课题主要工作	第12-13页
第2章 船舶运动数学模型	第13-26页
·船舶运动运动方程	第13-16页
·船舶运动坐标系的建立	第13-16页
·MMG模型的各参数计算	第16-22页
·船舶的主动力和力矩计算	第17页
·裸船体上的流体动力的计算	第17-20页
·风、浪、流干扰的数学模型	第20-22页
·船舶运动数学模型的程序实现	第22-26页
·船舶运动模型的系统功能	第22-23页
·船舶运动数学模型的数字设计实现	第23-24页
·船舶运动计算机仿真模型的数据通信	第24-26页
第3章 控制器设计	第26-41页
·控制器的系统设计及设计意义	第27-28页
·控制器功能描述	第27-28页
·系统通讯与控制器数据处理	第28-32页
·系统通讯方式设计	第28-30页
·通讯接口设计	第30-31页
·通讯协议与数据格式	第31-32页
·控制器软件设计及控制算法	第32-39页
·控制器软件整体设计与实现	第32-33页
·船舶航向数字PID控制算法的设计与实现	第33-36页
·PID控制器参数的整定	第36-39页
·控制器硬件设计	第39-41页
第4章 舶操纵控制性能的仿真测试	第41-51页
·系统被控对象的测试	第41-48页
·船舶回转测试	第42-45页
·船舶Z形实验	第45-48页
·系统控制性能测试	第48-51页
第5章 总结与展望	第51-53页
·总结	第51页
·展望	第51-53页
参考文献	第53-56页
致谢	第56页