两轮平衡车建模与系统设计
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| ·移动机器人的发展历程 | 第10-12页 |
| ·两轮平衡车的研究意义 | 第12页 |
| ·本论文研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 两轮平衡车动力学模型分析 | 第14-29页 |
| ·牛顿法两轮平衡车模型 | 第14-18页 |
| ·拉格朗日法两轮平衡车模型 | 第18-24页 |
| ·车轮动能模型 | 第18-20页 |
| ·车体动能模型 | 第20-24页 |
| ·拉格朗日动力学模型 | 第24-27页 |
| ·平衡车模型参数 | 第27-29页 |
| 第3章 两轮平衡车硬件系统设计 | 第29-39页 |
| ·ARM9主控制器外围电路设计 | 第29-31页 |
| ·JTAG下载端口原理图 | 第31页 |
| ·无线串口原理图 | 第31-32页 |
| ·倾角传感器及应用电路 | 第32-33页 |
| ·陀螺仪原理及应用设计 | 第33-35页 |
| ·编码器测速原理与应用设计 | 第35-36页 |
| ·电机驱动原理与应用设计 | 第36-39页 |
| 第4章 两轮平衡车测控软件系统设计 | 第39-56页 |
| ·角度检测及滤波算法设计设计 | 第39-43页 |
| ·卡尔曼滤波算法 | 第39-41页 |
| ·离散卡尔曼滤波算法 | 第41-43页 |
| ·平衡控制算法设计 | 第43-50页 |
| ·LPC1768系统程序算法设计 | 第50-56页 |
| 第5章 两轮平衡车调试与实验数据分析 | 第56-59页 |
| ·两轮平衡车系统调试 | 第56页 |
| ·无线串口数据 | 第56页 |
| ·车子动态数据测试 | 第56-57页 |
| ·抗干扰性实验 | 第57-58页 |
| ·载人实验 | 第58-59页 |
| 总结 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 附录1 系统原理图 | 第65-66页 |
| 附录2 系统硬件PCB图1 | 第66-67页 |
| 附录3 系统硬件PCB图2 | 第67-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第68页 |
| 攻读硕士学位期间参与的科研项目 | 第68页 |
