基于行为的多AUV队形控制技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·多 AUV 协调控制技术研究现状 | 第13-15页 |
| ·队形控制研究方法 | 第15-17页 |
| ·论文的研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 预备知识 | 第19-27页 |
| ·图论的基本概念 | 第19-20页 |
| ·图的 Laplacian 矩阵 | 第20-23页 |
| ·Nyquist 稳定判据 | 第23-26页 |
| ·Nyquist 判据概述 | 第24-25页 |
| ·具有时延环节的稳定性分析 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 多质点队形控制算法 | 第27-44页 |
| ·队形控制算法 | 第27页 |
| ·与时延有关的队形稳定性 | 第27-30页 |
| ·与时延无关的队形稳定性 | 第30-31页 |
| ·仿真验证 | 第31-42页 |
| ·案例一 | 第33-36页 |
| ·案例二 | 第36-40页 |
| ·与文献[64]的比较 | 第40-42页 |
| ·与时延有关和无关的队形控制律的比较 | 第42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 多 AUV 队形控制仿真研究 | 第44-55页 |
| ·具有多推进器的 AUV 队形控制 | 第44-48页 |
| ·动力学模型 | 第44-45页 |
| ·仿真结果 | 第45-48页 |
| ·具有单推进器的 AUV 队形控制 | 第48-54页 |
| ·动力学模型 | 第48-50页 |
| ·仿真结果 | 第50-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 小型 AUV 嵌入式实时控制系统开发 | 第55-75页 |
| ·AUV 控制系统体系结构与软件架构简介 | 第55-56页 |
| ·QNX 实时操作系统 | 第56-57页 |
| ·控制系统总体设计 | 第57-67页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第57-60页 |
| ·控制系统软件设计 | 第60-66页 |
| ·队形控制算法实现 | 第66-67页 |
| ·控制系统模块化开发 | 第67-73页 |
| ·图形用户界面 | 第67-69页 |
| ·传感器数据采集 | 第69-70页 |
| ·执行机构控制 | 第70-73页 |
| ·系统模块集成 | 第73页 |
| ·本章小结 | 第73-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| ·主要工作与创新点 | 第75页 |
| ·后续研究工作 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 附录 1 LUSO ROV 模型参数 | 第81-82页 |
| 附录 2 SUBZEROAUV 模型参数 | 第82-87页 |
| 附录 3 传感器数据读取程序示例 | 第87-89页 |
| 附录 4 ADIO 模拟 PWM 信号程序示例 | 第89-93页 |
| 附录 5 航向控制器程序示例 | 第93-95页 |
| 附录 6 深度控制器程序示例 | 第95-97页 |
| 附录 7 深度限制程序示例 | 第97-98页 |
| 附录 8 数据存储程序示例 | 第98-99页 |
| 附录 9 水声通信程序示例 | 第99-105页 |
| 附录 10 水下定位程序示例 | 第105-109页 |
| 附录 11 视线法制导程序示例 | 第109-112页 |
| 致谢 | 第112-114页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第114页 |
