GD-1型清洁机器人遍历算法设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第9页 |
| ·清洁机器人关键技术 | 第9-12页 |
| ·论文章节安排 | 第12-13页 |
| ·本章小节 | 第13-14页 |
| 2 清洁机器人总体设计方案 | 第14-16页 |
| ·研究目标 | 第14-15页 |
| ·总体设计方案 | 第15页 |
| ·本章小节 | 第15-16页 |
| 3 三维清洁机器人定位方案 | 第16-21页 |
| ·图像处理技术概述 | 第16-17页 |
| ·图像的灰度化 | 第16页 |
| ·图像的二值化 | 第16-17页 |
| ·墙角棱线夹角计算 | 第17-18页 |
| ·Hough变换检测直线 | 第17-18页 |
| ·三维环境建模 | 第18-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 4 全覆盖路径规划算法设计 | 第21-34页 |
| ·几种覆盖方法 | 第21-22页 |
| ·随机覆盖方法 | 第21页 |
| ·单元分解法 | 第21-22页 |
| ·构建环境地图 | 第22-27页 |
| ·边界环境的建立 | 第23-25页 |
| ·矩形分块 | 第25页 |
| ·建立坐标系 | 第25-27页 |
| ·全覆盖路径规划算法 | 第27-33页 |
| ·现有的全覆盖路径规划算法分析比较 | 第27-28页 |
| ·划分单元格 | 第28-30页 |
| ·寻找最优路径 | 第30-32页 |
| ·各区域衔接过渡 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 5 仿真清洁机器人系统设计 | 第34-48页 |
| ·总体设计概述 | 第34-35页 |
| ·清洁机器人的传感器系统 | 第35-40页 |
| ·仿真清洁机器人的驱动系统 | 第40-43页 |
| ·直流电机 | 第40-43页 |
| ·控制器硬件电路设计 | 第43-44页 |
| ·上位机程序仿真验证算法 | 第44-47页 |
| ·实验结果 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 结论 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-52页 |
| 申请学位期间的研究成果及发表的学术论文 | 第52-53页 |
| 致谢 | 第53页 |
