一种多气囊柔性模特机器人的设计研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·研究背景 | 第10-12页 |
| ·相关领域的研究现状 | 第12-17页 |
| ·仿人机器人技术研究现状 | 第12-13页 |
| ·人体模型建模技术的研究现状 | 第13-15页 |
| ·智能控制算法的研究现状 | 第15-17页 |
| ·本文研究工作及意义 | 第17-18页 |
| ·本文创新点及章节安排 | 第18-19页 |
| 第二章 柔性模特机器人的系统概述 | 第19-24页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·机器人外观结构 | 第19-20页 |
| ·人体体型测量参数 | 第20-22页 |
| ·现行服装号型 | 第20-21页 |
| ·测量参数选取 | 第21-22页 |
| ·执行器材料选取 | 第22-23页 |
| ·小结 | 第23-24页 |
| 第三章 柔性模特机器人的数学模型 | 第24-36页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·几种人体建模方法 | 第24-26页 |
| ·线框建模 | 第24-25页 |
| ·实体建模 | 第25页 |
| ·人体建模的曲面模型 | 第25-26页 |
| ·基于物理的建模技术 | 第26页 |
| ·人体模型特征选取 | 第26-29页 |
| ·人体模型的基本特征 | 第26-27页 |
| ·人体模型的特征描述 | 第27-28页 |
| ·人体特征面与执行器几何形状 | 第28-29页 |
| ·柔性执行器的数学模型 | 第29-31页 |
| ·人体参数数学模型 | 第31-33页 |
| ·柔性执行器的布局 | 第33-34页 |
| ·小结 | 第34-36页 |
| 第四章 柔性执行器双闭环控制算法 | 第36-46页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·气体体积控制原理 | 第36-37页 |
| ·传统增量式PID控制 | 第37-39页 |
| ·双闭环控制系统 | 第39-40页 |
| ·智能级联控制的设计 | 第40-42页 |
| ·控制对象模型描述分析 | 第40-42页 |
| ·控制器模型设计 | 第42页 |
| ·控制实现和结果分析 | 第42-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 第五章 基于PSO-GA算法的协同控制 | 第46-58页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·进化计算 | 第46-48页 |
| ·遗传算法原理 | 第48-51页 |
| ·粒子群算法原理 | 第51-54页 |
| ·PSO-GA进化算法及应用 | 第54-57页 |
| ·PSO-GA协同进化算法 | 第54-55页 |
| ·PSO-GA在多执行器协同控制的应用 | 第55-57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 第六章 模特机器人实验平台 | 第58-68页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·平台系统结构 | 第58-60页 |
| ·硬件实现 | 第60-64页 |
| ·软件实现 | 第64-66页 |
| ·A/D数据采集卡 | 第64-65页 |
| ·软件界面 | 第65-66页 |
| ·小结 | 第66-68页 |
| 第七章 总结与展望 | 第68-70页 |
| ·总结 | 第68页 |
| ·展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读硕士期间参加的项目和发表的论文 | 第76页 |
