| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| ·非完整系统的概述 | 第8页 |
| ·非完整控制系统镇定问题的研究现状 | 第8-9页 |
| ·非完整系统的广义链式形式 | 第9-11页 |
| ·本文主要的工作 | 第11-12页 |
| 第2章 预备知识 | 第12-16页 |
| ·稳定性的相关概念 | 第12页 |
| ·非完整系统的能控性 | 第12-14页 |
| ·非完整控制系统的几个引理 | 第14-16页 |
| 第3章 带有一节拖斗汽车的镇定 | 第16-27页 |
| ·带有一节拖斗汽车的系统模型 | 第16-17页 |
| ·链式形式表示 | 第17-19页 |
| ·不连续状态反馈控制 | 第19-21页 |
| ·时变光滑指数控制 | 第21-23页 |
| ·仿真及结果分析 | 第23-27页 |
| 第4章 带有偏差项的单腿跳跃机器人的镇定 | 第27-37页 |
| ·带有偏差项的单腿跳跃机器人模型 | 第27-29页 |
| ·广义链式形式表示 | 第29-31页 |
| ·控制器的设计 | 第31-33页 |
| ·仿真及结果分析 | 第33-37页 |
| 参考文献 | 第37-40页 |
| 附录 | 第40-45页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第45-46页 |
| 致谢 | 第46页 |