基于对偶四元数的航天器交会对接位姿关键技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·研究背景 | 第11-16页 |
| ·航天器交会对接任务的提出及发展 | 第11-14页 |
| ·计算机视觉技术简介 | 第14页 |
| ·计算机视觉技术在航天器交会对接中的应用简介 | 第14-16页 |
| ·相关研究综述 | 第16-17页 |
| ·本文的工作 | 第17-19页 |
| ·本文的主要内容以及创新点 | 第17页 |
| ·论文的结构及内容安排 | 第17-19页 |
| 第二章 计算机视觉测量原理 | 第19-29页 |
| ·坐标系的定义 | 第19-21页 |
| ·坐标系转换 | 第21-23页 |
| ·单目视觉测量及其缺点 | 第23-24页 |
| ·双目视觉与三维重建 | 第24-27页 |
| ·双目视觉测量基本原理 | 第24页 |
| ·双目视觉测量数学模型的建立 | 第24-26页 |
| ·一种双目视觉测量简化模型 | 第26-27页 |
| ·双目视觉算法的仿真 | 第27-29页 |
| 第三章 对偶四元数位姿模型 | 第29-43页 |
| ·四元数及其几何意义 | 第29-35页 |
| ·四元数 | 第29-30页 |
| ·四元数的几何意义 | 第30-35页 |
| ·对偶数 | 第35-37页 |
| ·对偶四元数 | 第37-42页 |
| ·对偶四元数的基本性质 | 第37-38页 |
| ·单位对偶四元数与直线变换 | 第38-40页 |
| ·螺旋变换 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 投影直线的对偶向量表示及噪声分析 | 第43-51页 |
| ·投影直线的对偶向量表示 | 第43-45页 |
| ·线点 | 第45页 |
| ·噪声分析 | 第45-49页 |
| ·数值仿真 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 基于对偶四元数的交会对接位姿视觉测量算法 | 第51-59页 |
| ·基于对偶四元数的航天器相对位姿测量模型的建立 | 第51-52页 |
| ·位姿参数模型的求解 | 第52-55页 |
| ·第一步—对偶四元数实部的求解 | 第53-54页 |
| ·第二步—对偶四元数对偶部的求解 | 第54-55页 |
| ·交会对接算法的数值仿真 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 总结与展望 | 第59-62页 |
| ·所作工作的总结 | 第59-60页 |
| ·未来工作的展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第67页 |
