并联机构型多履带式移动机器人姿态检测及控制系统研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-26页 |
| ·移动机器人的研究概况 | 第12-14页 |
| ·移动机器人移动机构研究概况 | 第14-18页 |
| ·移动机器人运动控制技术研究 | 第18-22页 |
| ·移动机器人运动控制概述 | 第18页 |
| ·移动机器人运动控制系统的设计要求 | 第18-19页 |
| ·几种运动控制系统实现方法的比较 | 第19-22页 |
| ·课题研究的背景、意义和内容 | 第22-25页 |
| ·课题研究的背景 | 第22-23页 |
| ·课题研究的意义 | 第23-24页 |
| ·课题研究的内容 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第二章 机器人的机械系统特性及要求 | 第26-39页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·机器人机械结构总体设计 | 第26-30页 |
| ·机械结构设计 | 第26-29页 |
| ·机构设计创新点 | 第29页 |
| ·机器人的结构尺寸 | 第29-30页 |
| ·功率计算和电机系统的选择 | 第30-38页 |
| ·驱动电机的选取 | 第31-36页 |
| ·摆腿电机的选取 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 控制系统设计 | 第39-51页 |
| ·控制系统总体方案设计 | 第39-43页 |
| ·功能特性说明 | 第39页 |
| ·控制系统方案可行性研究 | 第39-40页 |
| ·控制系统体系结构 | 第40-42页 |
| ·控制方式的选择 | 第42-43页 |
| ·运动模式和控制策略研究 | 第43-50页 |
| ·运动模式及其特性分析 | 第43-45页 |
| ·姿态调整的控制策略研究 | 第45-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 移动机器人控制系统硬件设计 | 第51-71页 |
| ·控制部件选型 | 第51-63页 |
| ·嵌入式工业级计算机 | 第51-52页 |
| ·DSP多轴运动控制卡 | 第52-54页 |
| ·电机驱动器 | 第54-56页 |
| ·电池的选型 | 第56-57页 |
| ·传感器的选型 | 第57-63页 |
| ·电源管理控制电路设计 | 第63-70页 |
| ·电源控制板 | 第63-68页 |
| ·电源扩展板 | 第68-69页 |
| ·侧面板 | 第69页 |
| ·信号扩展板 | 第69页 |
| ·ATX电源和DC/OC电压变换器 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 移动机器人控制系统软件设计 | 第71-83页 |
| ·机器人控制程序概述 | 第71-72页 |
| ·组织级系统 | 第72-76页 |
| ·运动和摆腿控制 | 第72-73页 |
| ·无线通信 | 第73-74页 |
| ·传感器信息 | 第74-75页 |
| ·串口通信 | 第75-76页 |
| ·协调级系统 | 第76-82页 |
| ·主控程序 | 第78-79页 |
| ·电机调速控制 | 第79-81页 |
| ·传感器系统 | 第81-82页 |
| ·串口通信 | 第82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第六章 移动机器人实验 | 第83-88页 |
| ·闭环参数选择 | 第83-84页 |
| ·采样时间 | 第83页 |
| ·闭环PI参数 | 第83-84页 |
| ·驱动器电流环设定 | 第84-85页 |
| ·移动机器人运行实验 | 第85-87页 |
| ·最大直线运行 | 第85页 |
| ·爬坡实验 | 第85-86页 |
| ·越障实验 | 第86-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第七章 总结与展望 | 第88-92页 |
| ·全文总结 | 第88-89页 |
| ·未来工作展望 | 第89-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-95页 |
| 附录 | 第95-98页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文、专利及学科竞赛情况 | 第98-99页 |
| 致谢 | 第99页 |
