| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-20页 |
| ·课题目的和意义 | 第8-9页 |
| ·机器人视觉伺服系统简介 | 第9-12页 |
| ·视觉伺服系统 | 第9-11页 |
| ·单目视觉系统 | 第11页 |
| ·双目视觉系统 | 第11-12页 |
| ·多目视觉系统 | 第12页 |
| ·机器人视觉伺服策略 | 第12-14页 |
| ·基于图像的视觉伺服 | 第12-13页 |
| ·基于位置的视觉伺服 | 第13-14页 |
| ·基于 2.5D 的视觉伺服 | 第14页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第14-18页 |
| ·机器人视觉伺服控制的发展 | 第14-16页 |
| ·机器人视觉伺服控制的研究趋势 | 第16-17页 |
| ·多种传感器融合 | 第17-18页 |
| ·论文结构 | 第18-20页 |
| 第2章 视觉和力觉伺服控制基础 | 第20-39页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·视觉传感和基于视觉的控制 | 第20-31页 |
| ·控制 | 第20-22页 |
| ·标定 | 第22-29页 |
| ·鲁棒的图像处理和数据传输 | 第29-30页 |
| ·视觉跟踪的非线性估计 | 第30-31页 |
| ·图像雅可比矩阵 | 第31-37页 |
| ·单目 Eye-in-hand 配置下的图像雅可比矩阵 | 第32-35页 |
| ·单目 Eye-to-Hand 配置下的图像雅可比矩阵 | 第35-37页 |
| ·力控制和传感器融合 | 第37-39页 |
| 第3章 基于视觉引导的力觉控制 | 第39-60页 |
| ·系统结构简介 | 第39-40页 |
| ·摄像机系统的标定 | 第40-44页 |
| ·估计摄像机的内外参数 | 第40-42页 |
| ·手-靶标定 | 第42-43页 |
| ·整个系统的标定 | 第43-44页 |
| ·视觉伺服 | 第44-54页 |
| ·图像雅可比矩阵 | 第45-49页 |
| ·控制规则的实施 | 第49页 |
| ·轨迹估计 | 第49-50页 |
| ·图像特征探测/提取 | 第50-51页 |
| ·抓取位置说明 | 第51页 |
| ·跟踪图像特征 | 第51-52页 |
| ·延时处理 | 第52-54页 |
| ·模拟在白板上划线 | 第54-57页 |
| ·力控制 | 第55-56页 |
| ·以视觉为前馈的力控制 | 第56页 |
| ·模拟估计白板的位置 | 第56-57页 |
| ·仿真实验—跟踪未知平面内直线 | 第57-60页 |
| 第4章 基于图像的视觉-力觉混合控制 | 第60-71页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·基于图像的视觉伺服 | 第60-66页 |
| ·估计未知平面内法向量 | 第61-64页 |
| ·受约束的运动 | 第64-66页 |
| ·混合力/视觉控制 | 第66页 |
| ·仿真实验—跟踪未知平面内圆型曲线 | 第66-71页 |
| 第5章 结论与展望 | 第71-75页 |
| ·结论 | 第71页 |
| ·展望 | 第71-75页 |
| ·搭建实验平台 | 第71-72页 |
| ·期望改进的工作 | 第72-75页 |
| 参考文献 | 第75-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第82页 |