室内移动机器人定位及路径规划问题研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·研究背景 | 第8-9页 |
| ·选题意义 | 第9页 |
| ·相关研究现状 | 第9-11页 |
| ·本文方案概述 | 第11-12页 |
| ·系统定位方案 | 第11页 |
| ·路径规划方案 | 第11-12页 |
| ·主体章节划分 | 第12-13页 |
| 第二章 六向平动机器人系统 | 第13-38页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·系统概述 | 第13-14页 |
| ·机器人本体设计 | 第14-23页 |
| ·移动机构设计 | 第14-16页 |
| ·运动学及动力学分析 | 第16-19页 |
| ·平台驱动设计 | 第19-23页 |
| ·机器人感测系统 | 第23-37页 |
| ·障碍检测方案 | 第23-25页 |
| ·航迹推算模块 | 第25-31页 |
| ·智能云台系统 | 第31-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 机器人感测数据融合 | 第38-46页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·CDC/MVT 粗差剃除 | 第38-39页 |
| ·经典一致性数据融合 | 第39-41页 |
| ·经典算法改进及推广 | 第41-45页 |
| ·算法改进 | 第41-43页 |
| ·算法推广 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 机器人数据融合定位 | 第46-56页 |
| ·方案概述 | 第46-47页 |
| ·常用滤波算法 | 第47-48页 |
| ·算法仿真对比 | 第48-50页 |
| ·室内融合定位 | 第50-55页 |
| ·本章小节 | 第55-56页 |
| 第五章 机器人分层路径规划 | 第56-71页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·局部路径规划 | 第56-58页 |
| ·全局路径规划 | 第58-60页 |
| ·Levelset 法 | 第58-59页 |
| ·FMM 方法 | 第59-60页 |
| ·分层路径规划 | 第60-70页 |
| ·泰森图生成 | 第60-65页 |
| ·拓扑层规划 | 第65-67页 |
| ·栅格层规划 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 结束语 | 第71-73页 |
| ·全文总结 | 第71-72页 |
| ·工作展望 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读硕士学位期间的学术论文 | 第77页 |
