| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题研究背景 | 第10-11页 |
| ·电动舵系统发展状况 | 第11-12页 |
| ·滑模变结构控制理论发展状况 | 第12-13页 |
| ·论文各部分主要内容 | 第13-15页 |
| 第二章 电动舵机设计 | 第15-26页 |
| ·电动舵系统组成与工作原理 | 第15页 |
| ·电动舵机的性能要求 | 第15-16页 |
| ·电动伺服电机选择与计算 | 第16-18页 |
| ·舵机负载及功率 | 第16-17页 |
| ·伺服电机的功率计算 | 第17页 |
| ·伺服电机的选择 | 第17-18页 |
| ·舵机减速传动设计 | 第18-20页 |
| ·舵机减速传动方案 | 第18页 |
| ·传动机构减速比的设计 | 第18-20页 |
| ·伺服反馈测量装置 | 第20页 |
| ·数控驱动组合设计 | 第20-23页 |
| ·工作电源 | 第21-22页 |
| ·求和适配电路 | 第22页 |
| ·数字控制 DSP 处理电路 | 第22-23页 |
| ·功率隔离驱动电路 | 第23页 |
| ·舵机软件 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 第三章 电动舵机数学模型 | 第26-37页 |
| ·电动舵系统各部分及其数学模型 | 第26-34页 |
| ·直流伺服电机及其数学模型 | 第26-29页 |
| ·驱动器及其数学模型 | 第29-31页 |
| ·减速传动机构及其数学模型 | 第31-33页 |
| ·反馈电位器及其数学模型 | 第33-34页 |
| ·控制器及其数学模型 | 第34页 |
| ·无校正环节时电动舵系统的数学模型 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 滑模变结构算法设计 | 第37-42页 |
| ·控制算法选择 | 第37-38页 |
| ·滑模变结构控制算法 | 第37-38页 |
| ·滑模变结构控制算法设计 | 第38-41页 |
| ·切换面s%的设计 | 第38-39页 |
| ·趋近律选择 | 第39-40页 |
| ·系统抖振处理 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第五章 数字仿真与试验结果分析 | 第42-72页 |
| ·舵系统的性能指标验证 | 第42-45页 |
| ·频域性能指标验证 | 第42-43页 |
| ·时域性能指标验证 | 第43-45页 |
| ·系统鲁棒性仿真分析 | 第45-56页 |
| ·不同幅值指令适应能力 | 第45-47页 |
| ·抗负载能力 | 第47-50页 |
| ·抗干扰能力 | 第50-52页 |
| ·抗参数变化能力 | 第52-56页 |
| ·试验结果与分析 | 第56-70页 |
| ·常温空载性能试验 | 第56-58页 |
| ·常温加载性能试验 | 第58-60页 |
| ·低温空载性能试验 | 第60-62页 |
| ·低温加载性能试验 | 第62-64页 |
| ·高温空载性能试验 | 第64-66页 |
| ·高温加载性能试验 | 第66-67页 |
| ·最大负载试验 | 第67-69页 |
| ·试验结果汇总与分析 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 第六章 变结构控制在电动舵机应用上一些关键问题的讨论 | 第72-80页 |
| ·稳定性讨论 | 第72-77页 |
| ·定性分析——李雅普诺夫第二方法 | 第72-73页 |
| ·定量分析 | 第73-75页 |
| ·拉偏试验 | 第75-77页 |
| ·微分问题的讨论 | 第77-80页 |
| 总结与展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第86-88页 |