| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-23页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-21页 |
| ·激光测距仪和 MIMU | 第14-16页 |
| ·辅助 INS 定位方法 | 第16-17页 |
| ·激光扫描匹配算法 | 第17-18页 |
| ·激光/INS 融合定位 | 第18-21页 |
| ·本文主要工作和安排 | 第21-23页 |
| 第二章 激光扫描匹配算法和 MIMU 系统 | 第23-33页 |
| ·激光扫描匹配问题的描述 | 第23页 |
| ·几种扫描匹配算法原理及比较 | 第23-26页 |
| ·标准 ICP 算法 | 第23-24页 |
| ·IMRP 算法和 IDC 算法 | 第24-25页 |
| ·Cox 算法 | 第25页 |
| ·RS/LS 算法 | 第25-26页 |
| ·MIMU 系统简介 | 第26-28页 |
| ·常用坐标系 | 第26-28页 |
| ·MIMU 系统工作原理 | 第28页 |
| ·MIMU 系统导航参数解算 | 第28-31页 |
| ·姿态矩阵解算 | 第28-29页 |
| ·姿态解算 | 第29-30页 |
| ·速度解算 | 第30-31页 |
| ·位置解算 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 误差分析和误差模型 | 第33-43页 |
| ·激光扫描匹配误差分析 | 第33-35页 |
| ·脉冲式激光测距仪的误差 | 第33-34页 |
| ·匹配算法误差 | 第34页 |
| ·激光扫描匹配的计算误差 | 第34-35页 |
| ·噪音引起的误差 | 第35页 |
| ·激光扫描匹配误差模型 | 第35-36页 |
| ·MIMU 系统的误差分析 | 第36-38页 |
| ·数学模型的误差 | 第37页 |
| ·微惯性器件的误差 | 第37页 |
| ·MIMU 系统的计算误差 | 第37页 |
| ·初始对准误差 | 第37-38页 |
| ·MIMU 系统的误差模型 | 第38-42页 |
| ·微惯性器件的动、静态误差模型 | 第38页 |
| ·微惯性器件的随机误差模型 | 第38-39页 |
| ·姿态误差模型 | 第39-41页 |
| ·速度误差模型 | 第41页 |
| ·位置误差模型 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 激光/MIMU 融合定位方法设计 | 第43-55页 |
| ·Kalman 滤波技术及其在惯性导航系统中的应用 | 第43-46页 |
| ·Kalman 滤波器工作原理 | 第43-44页 |
| ·离散系统 Kalman 滤波基本方程 | 第44-45页 |
| ·Kalman 滤波器的几种结构 | 第45-46页 |
| ·激光/MIMU 融合定位系统架构 | 第46-47页 |
| ·匹配算法组合策略 | 第47-51页 |
| ·已有算法的分析和改进 | 第48-49页 |
| ·留点的利用 | 第49-50页 |
| ·R-I-C 匹配算法组合策略 | 第50-51页 |
| ·激光/MIMU 融合定位 Kalman 滤波器设计 | 第51-54页 |
| ·系统状态选择 | 第52页 |
| ·状态方程 | 第52-53页 |
| ·量测方程 | 第53页 |
| ·离散化处理 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 仿真实验和分析 | 第55-67页 |
| ·激光扫描匹配算法的仿真 | 第55-58页 |
| ·室内环境和激光测距仪的仿真 | 第55页 |
| ·匹配算法的仿真结果与分析 | 第55-58页 |
| ·激光扫描匹配算法的真实数据测试 | 第58-61页 |
| ·数据的采集 | 第58-59页 |
| ·安装引起的系统误差修正 | 第59-60页 |
| ·真实数据的测试结果和分析 | 第60-61页 |
| ·MIMU 系统仿真 | 第61-64页 |
| ·MIMU 系统仿真的架构 | 第61-62页 |
| ·飞行器航迹、姿态和微惯性器件仿真 | 第62-63页 |
| ·MIMU 系统仿真结果 | 第63-64页 |
| ·激光/MIMU 融合定位方法综合仿真 | 第64-66页 |
| ·激光/MIMU 融合定位综合仿真原理 | 第64-65页 |
| ·激光/MIMU 融合定位效果和分析 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·本文工作总结 | 第67-68页 |
| ·本文工作展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第74-75页 |
| 附录 | 第75-79页 |
| A1 ICP 算法的解析解 | 第75页 |
| A2 MRP 规则及插值处理 | 第75-76页 |
| A3 直线提取和切线过滤 | 第76-77页 |
| A4 Cox 算法求解及特殊情况处理 | 第77-78页 |
| A5 基于切线的局部点点对应 | 第78页 |
| A6 RS/LS 算法最优平移求解 | 第78-79页 |
| A7 扫描的映射变换 | 第79页 |