小型无人机快速原型仿真技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第14-16页 |
| ·国内外研究现状 | 第16-18页 |
| ·论文研究内容和组织结构 | 第18-21页 |
| ·主要研究内容 | 第18-19页 |
| ·论文组织结构 | 第19-21页 |
| 第二章 无人机快速原型仿真平台结构 | 第21-25页 |
| ·开发环境简介 | 第21-23页 |
| ·RTW 概述 | 第21-22页 |
| ·RTW 自动代码生成原理 | 第22-23页 |
| ·基于 RTW 的无人机快速原型仿真平台 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 对象特性分析与建模 | 第25-39页 |
| ·样例无人机简述 | 第25-26页 |
| ·坐标系定义 | 第26页 |
| ·无人机对象建模 | 第26-30页 |
| ·刚体运动建模 | 第27页 |
| ·力和力矩 | 第27-29页 |
| ·刚体运动方程 | 第29-30页 |
| ·大气环境建模 | 第30-31页 |
| ·传感器建模 | 第31-37页 |
| ·AHRS 建模 | 第32-35页 |
| ·GPS 建模 | 第35-36页 |
| ·气压计建模 | 第36-37页 |
| ·执行机构建模 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 软件在环仿真软件的开发 | 第39-56页 |
| ·仿真软件结构设计 | 第39-49页 |
| ·任务管理模块 | 第39-41页 |
| ·状态管理模块 | 第41-42页 |
| ·无人机模型模块 | 第42-43页 |
| ·传感器和执行机构模块 | 第43-46页 |
| ·通信模块 | 第46-49页 |
| ·仿真软件模型的搭建 | 第49-52页 |
| ·软件在环仿真软件的生成 | 第52-55页 |
| ·I/O 接口驱动开发 | 第52-55页 |
| ·目标配置及程序生成 | 第55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 半物理仿真软件的开发 | 第56-60页 |
| ·半物理仿真软件 C 代码的生成 | 第56-58页 |
| ·仿真软件模型的配置 | 第56-57页 |
| ·目标配置及代码生成 | 第57-58页 |
| ·仿真软件代码的移植 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 视景仿真环境的开发 | 第60-66页 |
| ·仿真控制台 | 第60-62页 |
| ·仿真控制台简介 | 第60-61页 |
| ·仿真控制台软件设计 | 第61-62页 |
| ·视景仿真模块 | 第62-65页 |
| ·视景仿真简介 | 第62页 |
| ·FlightGear 模块组成 | 第62-63页 |
| ·FlightGear 视景仿真的实现 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第七章 仿真与验证 | 第66-74页 |
| ·模型比对 | 第66-68页 |
| ·软件实时性验证 | 第68页 |
| ·全过程飞行验证 | 第68-72页 |
| ·软件在环仿真验证 | 第69-70页 |
| ·半物理仿真验证 | 第70-72页 |
| ·FlightGear 视景仿真 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第八章 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·论文的主要工作 | 第74页 |
| ·后续研究工作 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第80页 |
