| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·仿人机器人的国内外研究概况及发展趋势 | 第9-13页 |
| ·国外仿人机器人研究发展概况 | 第9-11页 |
| ·国内仿人机器人研究发展概况 | 第11-13页 |
| ·仿人机器人发展趋势 | 第13页 |
| ·研究内容 | 第13-15页 |
| 2 人体下肢结构的分析及仿生结构设计 | 第15-24页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·人体下肢关节分析 | 第15-17页 |
| ·人体下肢的骨骼分析 | 第15-16页 |
| ·人体下肢的关节与关节运动 | 第16-17页 |
| ·仿人机器人下肢关节自由度的设置 | 第17-23页 |
| ·国内外著名仿人机器人下肢自由度分析 | 第17-19页 |
| ·时装展示模特行走运动特征 | 第19-21页 |
| ·服装展示仿人机器人下肢关节自由度配置 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3 服装展示仿人机器人运动学与动力学模型 | 第24-39页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·服装展示仿人机器人运动学建模 | 第24-30页 |
| ·服装展示仿人机器人正运动学 | 第25-28页 |
| ·服装展示仿人机器人逆运动学 | 第28-30页 |
| ·服装展示用仿人机器人动力学建模 | 第30-37页 |
| ·多刚体系统动力学基本原理 | 第30-31页 |
| ·服装展示仿人机器人的动力学逆问题 | 第31-32页 |
| ·服装展示仿人机器人单脚支撑期逆动力学 | 第32-36页 |
| ·服装展示仿人机器人双脚支撑期逆动力学 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 4 仿人机器人的稳定性控制 | 第39-44页 |
| ·仿人机器人稳定性控制判据 | 第39-41页 |
| ·重心投影法 | 第39页 |
| ·零力矩点（Zero Moment Point） | 第39-40页 |
| ·压力重心法（Center of Pressure Method- Zero Moment Point） | 第40-41页 |
| ·服装展示仿人机器人稳定性控制 | 第41-43页 |
| ·基于重心投影法的静态步行稳定性控制 | 第41-42页 |
| ·基于ZMP 的动态步行稳定性控制 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 5 服装展示用仿人机器人的步态规划及仿真 | 第44-77页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·步态规划的基本概念 | 第44-46页 |
| ·服装展示仿人机器人步态规划 | 第46-61页 |
| ·现有机器人步态规划方法分析 | 第46-49页 |
| ·基于自然步态的条件约束步态规划 | 第49-50页 |
| ·仿人机器人的动态步行规划 | 第50-58页 |
| ·仿人机器人的静态步行（原地造型）规划 | 第58-59页 |
| ·原地站立姿态的规划 | 第59-61页 |
| ·步态规划仿真 | 第61-76页 |
| ·机器人仿真的软件 | 第61-63页 |
| ·仿人机器人的步态仿真 | 第63-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 6 总结 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 附录 | 第83页 |