| 提要 | 第1-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·自抗扰控制器的研究进展 | 第10-12页 |
| ·现场总线技术的研究进展 | 第12-13页 |
| ·基于现场总线的自抗扰控制器的研究进展 | 第13页 |
| ·本文的研究意义 | 第13-14页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 现场总线技术和PID 控制技术 | 第16-32页 |
| ·现场总线技术 | 第16-25页 |
| ·现场总线的特点与优势 | 第16-18页 |
| ·现场总线的体系结构和主要层结构功能 | 第18-19页 |
| ·现场总线的分类 | 第19页 |
| ·Modbus 总线 | 第19-25页 |
| ·PID 控制技术 | 第25-31页 |
| ·实用的PID 控制器结构 | 第26页 |
| ·实用的PID 控制器算法 | 第26-29页 |
| ·经典PID 控制的对象范围 | 第29-30页 |
| ·经典PID 控制器的优缺点 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 自抗扰控制技术的研究 | 第32-67页 |
| ·过渡过程发生器的演变 | 第32-36页 |
| ·跟踪微分器 | 第32-33页 |
| ·过渡过程发生器结构 | 第33-35页 |
| ·实现过渡过程发生器 | 第35-36页 |
| ·过渡过程发生器提出合理的微分信号 | 第36页 |
| ·非线性反馈 | 第36-41页 |
| ·线性反馈与非线性反馈 | 第36-37页 |
| ·线性反馈和非线性反馈对稳态误差的影响 | 第37-39页 |
| ·线性反馈和非线性反馈对动态误差的影响 | 第39-40页 |
| ·一种在非线性PID 中应用的非线性函数 | 第40-41页 |
| ·扩张状态观测器 | 第41-44页 |
| ·经典状态观测器原理 | 第41页 |
| ·f( x_1 , x_2 , t ) 未知时的状态观测器 | 第41-42页 |
| ·二阶系统扩张状态观测器 | 第42-43页 |
| ·利用ESO 构成自抗扰控制回路 | 第43-44页 |
| ·自抗扰控制器及其应用 | 第44-48页 |
| ·自抗扰控制器组成结构 | 第44-45页 |
| ·自抗扰控制器算法 | 第45-46页 |
| ·自抗扰控制器的特点 | 第46-47页 |
| ·分析去掉积分控制的情况 | 第47-48页 |
| ·自抗扰控制技术应用 | 第48页 |
| ·关于系统的时间尺度 | 第48-52页 |
| ·二阶系统x= a 的时间尺度 | 第48页 |
| ·关于时间尺度的定义 | 第48-49页 |
| ·关于纯积分对象的时间尺度 | 第49-50页 |
| ·有输入μ的系统的时间尺度问题 | 第50-51页 |
| ·一阶惯性环节的时间尺度 | 第51-52页 |
| ·关于不同结构的系统之间的时间尺度等效问题 | 第52页 |
| ·含纯滞后的一阶惯性环节对象的ADRC 参数变换 | 第52-60页 |
| ·两个被控对象及相互间的关系 | 第52-55页 |
| ·两个系统的过渡过程及相互间联系 | 第55-56页 |
| ·状态观测器的参数变换 | 第56-57页 |
| ·非线性控制器的参数变换 | 第57-59页 |
| ·关于b 的讨论 | 第59-60页 |
| ·含纯滞后的一阶惯性环节的自抗扰控制及参数整定实例 | 第60-64页 |
| ·控制含时滞对象的ADRC 结构 | 第60-61页 |
| ·时间变换和增益变换后的ADRC 参数 | 第61-63页 |
| ·时滞影响和参数整定过程 | 第63页 |
| ·仿真实例 | 第63-64页 |
| ·运用自抗扰控制技术的要点 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第4章 基于现场总线的自抗扰控制器研究与实现 | 第67-84页 |
| ·结构分析与实现 | 第67-73页 |
| ·MCU 电路 | 第67-68页 |
| ·通讯电路 | 第68-69页 |
| ·模拟量信号采集前端和放大电路 | 第69-70页 |
| ·4～20mA 电流输出电路 | 第70页 |
| ·电源电路 | 第70-71页 |
| ·JTAG 接口电路 | 第71页 |
| ·液晶驱动电路 | 第71-73页 |
| ·算法分析与实现 | 第73-83页 |
| ·通讯程序设计 | 第73-80页 |
| ·模拟量输入信号采集程序设计 | 第80-81页 |
| ·4～20mA 信号输出程序设计 | 第81-82页 |
| ·ADRC 算法程序设计 | 第82页 |
| ·主程序设计 | 第82-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第5章 基于现场总线的自抗扰控制器实验测试与分析 | 第84-97页 |
| ·实验系统构成 | 第84页 |
| ·上位机软件设计 | 第84-91页 |
| ·通讯驱动程序设置 | 第84-88页 |
| ·定义变量 | 第88-90页 |
| ·界面设计 | 第90-91页 |
| ·控制对象的选择与确定 | 第91页 |
| ·ADRC 控制与PID 控制算法仿真控制效果对比 | 第91-93页 |
| ·PID 控制算法的仿真控制效果 | 第91-92页 |
| ·ADRC 控制算法的仿真控制效果 | 第92-93页 |
| ·ADRC 与PID 算法仿真控制效果对比分析 | 第93页 |
| ·ADRC 控制与PID 控制算法实际运行控制效果对比 | 第93-94页 |
| ·自抗扰控制器的实际运行与测试 | 第93-94页 |
| ·改进型PID 控制器的实际运行与测试 | 第94页 |
| ·ADRC 与PID 控制器实际运行控制效果对比分析 | 第94页 |
| ·自抗扰控制器实际应用中遇到的问题及解决方法 | 第94-96页 |
| ·给定值实际变化时的过渡过程 | 第94-95页 |
| ·仿真采样时间与实际采样时间的控制 | 第95-96页 |
| ·量程规划问题 | 第96页 |
| ·本章小结 | 第96-97页 |
| 第6章 结论与展望 | 第97-100页 |
| ·本文主要研究工作及结论 | 第97-98页 |
| ·本文的创新点 | 第98页 |
| ·今后的研究和发展方向 | 第98-100页 |
| 参考文献 | 第100-107页 |
| 附录 | 第107-116页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第116-117页 |
| 攻读博士学位期间参加的科研项目情况 | 第117-118页 |
| 摘要 | 第118-121页 |
| ABSTRACT | 第121-125页 |
| 致谢 | 第125页 |
