生物视觉引导运动机制及机器人手眼协调研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-26页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·研究目的和意义 | 第10页 |
| ·基于视觉的机器人控制研究概况 | 第10-18页 |
| ·视觉引导的机器人存在的问题及发展方向 | 第18-19页 |
| ·机器人仿生手眼协调控制研究进展 | 第19-23页 |
| ·本文主要工作 | 第23-24页 |
| ·文章结构 | 第24-26页 |
| 2 模仿生物视觉引导运动的机器人手眼协调控制框架 | 第26-36页 |
| ·引言 | 第26-27页 |
| ·生物视觉引导的目标接近运动控制机制 | 第27-32页 |
| ·机器人手眼协调控制系统框架 | 第32-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 3 视觉信息和本体感知信息处理 | 第36-58页 |
| ·边缘提取算子的研究与选择 | 第36-40页 |
| ·机器人及目标物体特征几何形状描述 | 第40-49页 |
| ·目标形状实时跟踪与感知 | 第49-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 4 基于视觉-运动映射学习的视觉前馈控制 | 第58-80页 |
| ·引言 | 第58-59页 |
| ·粗略视觉估计 | 第59-63页 |
| ·BP神经网络和强化学习原理 | 第63-69页 |
| ·视觉-运动映射学习 | 第69-74页 |
| ·仿真实验 | 第74-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 5 基于双目视差的视觉反馈控制 | 第80-95页 |
| ·立体视觉系统构成 | 第80-83页 |
| ·基于双目视差的机械手平移型视觉反馈控制原理 | 第83-85页 |
| ·基于全局轮廓特征的扩展型视觉反馈控制 | 第85-91页 |
| ·实验 | 第91-94页 |
| ·本章小结 | 第94-95页 |
| 6 仿生物手眼协调自主机器人在遥操作中的应用 | 第95-118页 |
| ·引言 | 第95-98页 |
| ·应用手眼协调机器人的遥操作系统构成 | 第98-101页 |
| ·自然图像交互界面 | 第101-105页 |
| ·遥自主编程 | 第105-108页 |
| ·实验 | 第108-116页 |
| ·本章小结 | 第116-118页 |
| 7 全文总结及研究展望 | 第118-120页 |
| ·全文工作总结 | 第118-119页 |
| ·研究展望 | 第119-120页 |
| 致谢 | 第120-121页 |
| 参考文献 | 第121-134页 |
| 附录 攻读博士学位期间发表的论文目录 | 第134页 |
