| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·课题背景 | 第9-13页 |
| ·课题目的及意义 | 第13页 |
| ·研究现状 | 第13-15页 |
| ·本文研究主要内容 | 第15-17页 |
| 2 人工势场法基本理论 | 第17-26页 |
| ·引言 | 第17-18页 |
| ·人工势场法原理 | 第18-20页 |
| ·基于人工势场法的无碰路径规划方法 | 第20-23页 |
| ·KUKA 机器人模型 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 人工势场法在管件切割上的应用算法 | 第26-34页 |
| ·问题描述 | 第26-27页 |
| ·势函数的建立 | 第27-28页 |
| ·切割轨迹路径的规划 | 第28-30页 |
| ·欧拉角计算 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 4 基于人工势场法的机械臂避障规划 | 第34-43页 |
| ·平面内机械臂避碰规划 | 第34-37页 |
| ·空间内机械臂避碰规划 | 第37-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 5 仿真结果 | 第43-58页 |
| ·基于MATLAB 软件的切割路径轨迹的仿真 | 第43-50页 |
| ·基于MATLAB 软件机械臂避碰规划仿真 | 第50-53页 |
| ·基于Robotics Toolbox 的运动学仿真 | 第53-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 6 应用实例 | 第58-66页 |
| ·基于KUKA 机器人应用的切割软件 | 第58-63页 |
| ·切割运动的模拟仿真及切割软件的应用实例 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 7 结论与展望 | 第66-68页 |
| ·全文总结 | 第66页 |
| ·研究展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读学位期间发表学术论文目录 | 第73页 |