| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| ·研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-11页 |
| ·本文的主要研究内容和结构安排 | 第11-13页 |
| 第2章 理论基础 | 第13-26页 |
| ·摄像机模型与成像原理 | 第13-17页 |
| ·坐标系简介 | 第13-15页 |
| ·摄像机针孔模型 | 第15-16页 |
| ·摄像机矩阵 | 第16-17页 |
| ·对极几何、基础矩阵与本质矩阵 | 第17-21页 |
| ·对极几何 | 第17-18页 |
| ·基础矩阵 | 第18-19页 |
| ·本质矩阵 | 第19-21页 |
| ·平面单应 | 第21-22页 |
| ·摄像机自标定方法 | 第22-25页 |
| ·直接求解 Kruppa 方程的自标定 | 第22-23页 |
| ·分层逐步自标定 | 第23-24页 |
| ·Pollefeys 的模约束 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于双目视觉的相机高精度自标定方法研究 | 第26-36页 |
| ·归一化求解基础矩阵 | 第26-28页 |
| ·双相机的相对位置与姿态 | 第28-29页 |
| ·相机相对位置与姿态的平差 | 第29-30页 |
| ·三维场景的绝对坐标的恢复 | 第30-32页 |
| ·实验与分析 | 第32-34页 |
| ·同名点归一化及噪声对基础矩阵和绝对坐标中误差的影响 | 第32-33页 |
| ·双相机的内、外参数自标定精度分析 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第4章 一种基于双目视觉的变内参数的自标定方法研究 | 第36-44页 |
| ·双目视觉成像模型 | 第36-38页 |
| ·双目视觉左右焦距的求解 | 第38页 |
| ·双目视觉相对定向 | 第38-40页 |
| ·带有约束条件的局域网平差 | 第40-41页 |
| ·实验与分析 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 总结和展望 | 第44-46页 |
| ·论文总结 | 第44-45页 |
| ·工作展望 | 第45-46页 |
| 参考文献 | 第46-49页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第49-50页 |
| 致谢 | 第50-51页 |