| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-18页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·余度惯导系统的发展现状 | 第13-15页 |
| ·MEMS-IMU 研究概况 | 第13-14页 |
| ·器件级余度研究概况 | 第14-15页 |
| ·论文的研究背景和意义 | 第15-16页 |
| ·论文的内容和安排 | 第16-18页 |
| 第二章 余度MEMS-IMU 的特性分析及系统标定 | 第18-27页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·余度配置下MEMS-IMU 的特性分析 | 第18-22页 |
| ·余度配置下MEMS-IMU 的误差分析 | 第18-19页 |
| ·余度配置下MEMS-IMU 的误差模型建立 | 第19-21页 |
| ·余度配置对测量精度的影响 | 第21-22页 |
| ·六位置转动标定算法研究 | 第22-26页 |
| ·余度配置下MEMS 陀螺的六位置标定方法的推导 | 第22-24页 |
| ·余度配置下MEMS 加速度计的六位置标定方法的推导 | 第24-25页 |
| ·标定补偿后的导航效果分析 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 余度MEMS-IMU 信号去噪技术的研究 | 第27-44页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·传统滤波去噪方法 | 第27-29页 |
| ·中值平均滤波去噪 | 第27页 |
| ·IIR 数字滤波去噪 | 第27-29页 |
| ·小波去噪技术 | 第29-37页 |
| ·小波去噪原理 | 第29-31页 |
| ·MEMS 陀螺小波去噪性能分析 | 第31-37页 |
| ·基于时间序列分析的卡尔曼滤波去噪 | 第37-42页 |
| ·MEMS 陀螺随机误差的时间序列分析与建模 | 第37-40页 |
| ·卡尔曼滤波在MEMS 陀螺信号滤波中的应用 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 余度捷联惯导系统故障诊断技术的研究 | 第44-59页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·基于直接比较测量值方法的故障诊断方案 | 第44-46页 |
| ·基于广义似然比方法的故障诊断方案 | 第46-50页 |
| ·基于均值检验方法的故障诊断方案 | 第50-51页 |
| ·基于奇异值分解方法的故障诊断方案 | 第51-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 余度系统的测试及性能分析 | 第59-70页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·余度系统重构方案 | 第59-60页 |
| ·余度系统的搭建 | 第60-62页 |
| ·余度系统性能仿真分析 | 第62-66页 |
| ·余度系统测试数据分析 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·全文主要工作总结 | 第70页 |
| ·后续研究工作展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第76页 |