基于ARM的移动机器人设计及避障研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| ·论文研究背景和意义 | 第8页 |
| ·移动机器人研究现状 | 第8-10页 |
| ·国外移动机器人研究历史及现状 | 第8-9页 |
| ·国内移动机器入研究历史及现状 | 第9-10页 |
| ·移动机器人的主要研究内容 | 第10-11页 |
| ·论文研究内容及结构 | 第11-12页 |
| 第2章 移动机器人的硬件平台设计 | 第12-21页 |
| ·移动机器人平台硬件系统结构 | 第12页 |
| ·移动机器人的整车设计 | 第12-20页 |
| ·车模的选择 | 第12-13页 |
| ·核心控制器选型 | 第13-14页 |
| ·电源电路设计 | 第14-15页 |
| ·电机驱动电路设计 | 第15-16页 |
| ·舵机控制原理及选型 | 第16-17页 |
| ·超声波传感器选型及测距模块设计 | 第17-19页 |
| ·通信接口 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 移动机器人控制平台软件设计 | 第21-43页 |
| ·嵌入式操作系统概述 | 第21页 |
| ·嵌入式操作系统选型 | 第21-23页 |
| ·交叉编译环境搭建 | 第23-26页 |
| ·Bootloader的加载和移植 | 第26-30页 |
| ·Linux内核结构分析以及裁剪和编译 | 第30-37页 |
| ·Linux内核结构分析 | 第30-31页 |
| ·内核的裁剪和编译 | 第31-33页 |
| ·安装Linux内核 | 第33-34页 |
| ·安装根文件系统 | 第34-37页 |
| ·驱动程序设计 | 第37-42页 |
| ·Linux设备驱动开发 | 第37-40页 |
| ·Linux下直流电机驱动程序设计 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 移动机器人避障研究 | 第43-66页 |
| ·数字图像处理 | 第43-52页 |
| ·图像预处理 | 第44-46页 |
| ·图像分割 | 第46-48页 |
| ·图像边缘检测 | 第48-50页 |
| ·图像处理实例分析 | 第50-52页 |
| ·视觉图像测距原理 | 第52-54页 |
| ·单目视觉图像测距原理 | 第52-54页 |
| ·单目视觉图像测距实验 | 第54页 |
| ·超声波测距技术 | 第54-56页 |
| ·超声波测距原理 | 第55页 |
| ·超声波传感器放射角引起的误差 | 第55-56页 |
| ·移动机器人避障算法研究 | 第56-65页 |
| ·信息融合 | 第57-58页 |
| ·环境信息分类及其避障规则 | 第58-62页 |
| ·避障流程设计 | 第62-65页 |
| ·移动机器人路径规划 | 第65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 移动机器人避障仿真与实物实验 | 第66-73页 |
| ·机器人避障仿真实验 | 第66-68页 |
| ·机器人避障实物实验 | 第68-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第6章 总结与展望 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第78页 |
