基于视觉传感管道焊接机器人跟踪系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-30页 |
| ·课题背景及国内外研究动态 | 第11-20页 |
| ·油气输送管道建设现状 | 第12-13页 |
| ·油气输送管道建设技术发展现状 | 第13-18页 |
| ·目前存在的问题 | 第18-20页 |
| ·移动焊接机器人的关键技术 | 第20-27页 |
| ·信息传感技术 | 第20-24页 |
| ·移动操作机器人技术 | 第24-25页 |
| ·跟踪控制技术 | 第25-26页 |
| ·控制器架构 | 第26-27页 |
| ·磁吸附技术 | 第27页 |
| ·选题意义及本文的主要研究内容 | 第27-30页 |
| 第2章 视觉传感器数学模型及参数确定 | 第30-46页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·结构光视觉传感器工作原理 | 第30-31页 |
| ·结构光视觉传感器的数学模型 | 第31-35页 |
| ·弧光干扰模型的建立 | 第35-40页 |
| ·结构光视觉传感器结构参数的确定 | 第40-45页 |
| ·半导体激光器和滤光片的选择 | 第41-42页 |
| ·摄像机倾斜角度的确定 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 焊缝图像处理 | 第46-72页 |
| ·引言 | 第46-47页 |
| ·焊缝图像的预处理 | 第47-63页 |
| ·焊缝图像的滤波 | 第47-49页 |
| ·焊缝图像的平滑 | 第49-55页 |
| ·焊缝图像的分割 | 第55-62页 |
| ·焊缝图像的孤点滤波 | 第62-63页 |
| ·焊接特征信息的提取 | 第63-71页 |
| ·焊缝图像中心提取 | 第63-66页 |
| ·焊缝图像毛刺的去除 | 第66-68页 |
| ·焊缝特征信息提取 | 第68-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第4章 管道焊接机器人的焊缝跟踪控制 | 第72-85页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·管道焊接机器人的结构 | 第72-73页 |
| ·管道焊接机器人的运动学模型 | 第73-80页 |
| ·滑动转向移动机器人的模型 | 第73-78页 |
| ·环形运动控制 | 第78-80页 |
| ·管道焊接机器人的焊缝跟踪 | 第80-84页 |
| ·理想状态下管道跟踪算法 | 第80-83页 |
| ·实际焊接中的控制补偿 | 第83-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第5章 管道焊接机器人及跟踪实验 | 第85-109页 |
| ·引言 | 第85页 |
| ·管道焊接机器人系统 | 第85-100页 |
| ·管道焊接机器人本体 | 第85-94页 |
| ·视觉传感器 | 第94-95页 |
| ·管道焊接机器人控制系统 | 第95-100页 |
| ·管道焊接机器人焊接跟踪实验 | 第100-108页 |
| ·本章小结 | 第108-109页 |
| 结论 | 第109-111页 |
| 参考文献 | 第111-119页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第119-121页 |
| 致谢 | 第121-122页 |
| 个人简历 | 第122页 |
